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机器人技术基础实验及上机 指导书 机械电子工程实验室 2004年8月实验一 齐次变换与HNC-IR机器人运动学建模 实验目的 认识串并联机器人的典型结构，掌握串、并联机器人的自由度运算方法。 熟悉串、并联机器人结构示意图的画法。 理解齐次变换的物理意义，掌握齐次变换矩阵表示刚体位姿的方法，能正确地进行齐次变换矩阵的运算。 熟悉D-H表示法，正确确定连杆参数和关节变量，进行运动学建模。 实验原理及方法 齐次变换和运动学建模是机器人运动学的基础。刚体的位姿通过在刚体上建立坐标系来描述。齐次变换矩阵是一个四行四列的矩阵，它的前三列描述刚体的姿态（方向），第四列描述刚体的位置。齐次变换矩阵的乘表示刚体或坐标系间的复合变换，齐次变换矩阵的逆表示反变换。即：如果坐标系相对的齐次变换矩阵是T，那么T－1表示坐标系相对的描述。 连杆的功能在于保持其两端的关节轴线具有固定的几何关系，连杆的特征也是由这两条轴线规定的。两轴线的公法线长度就是连杆的长度，两轴线的扭角就是连杆的扭角。两连杆之间的连接关系由两连杆的公法线之间的偏置和夹角描述。基于上述D－H法的原理在机器人操作臂的每一连杆（构件）上建立坐标系，确定连杆参数和关节变量，进行运动学建模。 实验仪器及材料 ⒈ HNC-1R教学机器人 2．并联机器人模型3－RPS或6