自动控制课设计滞后环节校正.doc

自动化专业课程设计报告 《自动控制原理设计》 班级： 自动化10—1班 姓名： 许 明 学号： 1005130116 时间： 2012年12月17-21日 地点: 实验楼17实验室 指导教师: 崔新忠 自 动 化 教 研 室 自动控制课程设计 一、课程设计题目： 已知单位反馈系统开环传递函数如下： 试设计滞后校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，系统阻尼比，绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。 二、课程设计目的 通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对内涵的理解，提高解决实际问题的能力。 理解自动控制原理中的关于开环传递函数，闭环传递函数的概念以及二者之间的区别和联系。 理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。 理解在校正过程中的静态速度误差系数，相角裕度，截止频率，滞后角频率，分度系数，时间常数等参数。 学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 三、课程设计内容 1. 已知单位反馈系统开环传递函数如下： 试设计滞后校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，系统阻尼比，绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。 假定此时的系统的静态速度误差系数是符合要求的，即： 则有： 下面画出未校正前系统的对数频率特性，如图所示可知Wc。=1.91rad/s,计算出未校正前的系统的相角裕量 =-40.1° 相角裕量为负值，说明未校正系统不稳定。 K=13.44,故有； 对原系统进行分析，绘制该系统的单位阶跃响应 其对应的代码： num=[13.44]; den=[1 3.6 2.24 0]; sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1); t=0:0.1:45; step(sys1,t) hold on grid hold off title(校正前单位阶跃响应图) 2)未校正前的根轨迹图 对应代码: num=[13.44]; den=[1,3.6,2.24,0]; rlocus(num,den); grid; 3）校正前博德图 对应代码： num=[13.44]; den=[1 3.6 2.24 0]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 由图中可得： 截止频率Wc=1.91 相角裕度γ=-11.6 幅值裕度h=-4.44 校正前奈斯图 其相应代码： num=[13.44]; den=[1 3.6 2.24 13.44]; nyquist(num,den) title(校正前奈奎斯特图) 四、校正装置设计 （1）参数的确定 在系统前向通路中插入一个相位滞后的校正装置，确定校正装置传递函数。 ；ξ≤0.01；取=30.7°，一般取c()=-6°～-14° 由=()+c(),取c()=-10°，计算得（）=40.7°， 通过（）可求得=0.597 根据20lgb+L()=0,确定滞后网络参数b和T： b=0.127， T=65.95 即校正装置传递函数为：G= 校正后的传递函数为： 校正后的单位阶跃图 num=[13.44]; den=[1 3.6 2.24 0]; sys1=tf(num,den); num1=[8.38 1]; den1=[65.95 1]; sys2=tf(num1,den1); sys3=sys1*sys2; sys4=feedback(sys3 ,1); t=0:0.1:45; step(sys4,t) 从阶跃响应图中可以看到，系统此时稳定 3）校正后的博德图 相应代码; num=[13.44]; den=[1 3.6 2.24 0]; sys1=tf(num,den); num1=[8.38 1]; den1=[65.95 1]; sys2=tf(num1,den1); sys3=sys1*sys2; margin(sys3) grid 相角