41复杂控制系统.ppt

复杂控制系统主要有串级、均匀、比值、前馈、分程、选择性、双重等控制系统。 本章主要说明各类控制系统：基本原理、系统结构、性能分析、以及它们的设计和应用等方面的问题。 这些控制系统有的以结构命名（如串级控制），有的以功能特征或原理命名（如比值控制），有的则两者结合在一起（如选择性比值控制）。 复杂控制系统 4.1 串级控制系统（附：双重控制） 4.2 前馈控制系统 4.3 其他复杂控制系统 4.3.1 比值控制系统 4.3.2 选择性控制系统 4.3.3 分程控制系统 4.3.4 均匀控制系统 4.1 串级控制系统 基本概念 系统结构 工作原理 性能分析 设计和应用 投运与整定 4.1.1 基本概念 串级控制系统（cascade control system)是一种常用的复杂控制系统，它根据系统结构命名。 它由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值，这类控制系统称为串级控制系统。 4.1.2 系统结构 方案一的特点与不足 特点：方案一是以载热体流量作为操纵量来控制换热器出口温度。当T1O偏离设定温度时，控制器发出相应的控制信息，改变阀门开度，控制载热体流量，从而使其满足工艺要求。由于这种方案结构简单，在工厂应用较多。 不足：对于一个换热器来说，其传热面积是一定的，当载热体流量已足够大，热交换达到饱和状态时，再继续增大其流量来提高出口温度的效果就不大了。此外当换热器结构复杂，容量滞后和时间常数都比较大时，控制通道的反应不灵敏，不易获得好的控制质量。 方案二的特点与不足 特点：方案二则是通过改变冷流体分流量的方法使冷流体出口温度T1O满足要求：在冷流体入口侧安装三通控制阀，一部分冷流体不经过换热器，直接流到换热器出口侧与被加热的一部分流体混合。当流体出口温度偏低(高)时，就可以减小(增大)旁路流量，增加(减少)流经换热器的流量F1。这个控制方案的特点是冷流体的混合过程起很大作用，滞后时间和时间常数都比前一种方案小得多，控制通道反应快。 不足：然而这个方案中载热体一直处于最大流量（F2）状态，且要求传热面积有较大的裕量，以便冷流体能获得足够的热量，这样才能有效地克服扰动的影响。因此，当冷流体流量较小时，热能的利用率不高，不太经济。 特点：两个闭环环路，内环和外环 内环：副环，副控制器、副对象、副变送器（流量）——随动控制系统，给定值由主控制器输出给定，副控制器输出控制控制阀 外环：主环，主控制器、主对象、主变送器（温度）——定值控制系统，给定值由工艺设定，主控制器输出作为副控制器的设定 4.1.3 工作原理 假如换热器的载热体流量、温度、压力都基本稳定，冷流体出口温度达到设定值，其所需的热量与载热体所供给的有效热量平衡，控制阀保持一定的开度，此时冷流体的出口温度稳定在设定值上。 当扰动作用发生，上述平衡状态被破坏，控制系统克服扰动的过程便开始。根据扰动进入系统的位置不同，可分为三种情况： 1）扰动进入副回路 假如载热体的压力变化，使通过控制阀的载热体流量相应改变（控制阀开度未改变）。这时副控制器获得偏差信号，迅速地改变控制阀的开度。如果压力扰动量小，经过副回路控制后，一般可不影响冷流体的出口温度；如果扰动量大，其大部分影响为副回路所克服，剩余小部分影响到冷流体的出口温度，使主控制器也投入控制过程。主控制器根据冷流体出口温度测量值偏离设定值的程度，适当改变副控制器的设定值。此时，副控制器把流量测量值与设定值两者的变化加在一起，从而进一步加速克服扰动的过程，使主控量（出口温度）较快回到设定值，这时控制阀留在新的开度上。 1）扰动进入副回路 总之，扰动进入副回路时，由于副回路控制通道短，滞后小，时间常数小，故可获得比单回路控制超前的作用。扰动小时，副环可完全克服扰动的影响；扰动大时，副环抢先控制，剩少量由主、副环一起控制，故整个控制过程速度快，质量高。 2）扰动进入主回路 假如进入换热器的冷流体流量和温度变化，破坏了热平衡而使出口温度波动，这时由主控制器先起控制作用，它通过改变副控制器的设定值而使其发出控制信号，改变控制阀的开度，即改变载热体的流量，使主控量（出口温度）尽快回到设定值。在这个在过程中，副回路虽然不能直接克服扰动，但由于副回路的存在，加速了控制作用。在主、副控制器的共同作用下，克服扰动的影响较单回路控制快，控