第4章系统的频率特性-过控.ppt

频域分析法的特点 （1）频率特性也是一种数学模型，且系统或元部件的频率特性可以用实验方法测定。对于难于用机理法建立数学模型的系统或元部件非常实用。 （2）用频域法来分析控制系统的性能，不必求解系统的微分方程，而是作出系统频率特性的图形，然后通过频域和时域之间的关系来分析系统的性能。 （3）频率特性不仅可反映系统的性能，且还可反映系统的参数和结构与系统性能的关系。因此，通过研究系统的频率特性，可以了解如何改变系统的参数和结构来改善系统的性能。 （4）利用频率特性通频带的概念，可以设计出既满足系统动态性能指标，又能使其噪声减小到满意程度的系统。 作业： 教材P149-150 4-3、4-4 《控制工程基础》实验安排 时间安排： B130307-08班：第12周、周三 上午 8:00开始 B130309-10班：第11周、周五 下午 1:30开始 B130311班：第13周、周五 下午 1:30开始 地 点：西区 实验楼C-309 指导老师：刘老师 实验要求： 1、按时去做实验。(实验指导书一人一份） 2、遵守实验室的相关规章制度。 注：要填写实验记录本 3、服从实验指导老师的相关要求。 注：安静，保持卫生！ 4、按照实验指导书的相关要求完成实验操作。 5、实验完成后，把相关实验仪器放原位。 6、按时上交实验报告（送给实验指导老师）。 注：旷课或实验报告未交者实验成绩按零分处理。 典型环节Bode图的特性 作业： 教材P150 4-8（1）、（4） 例：某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图所示，求此系统的开环传递函数。 作业： 教材P150 4-6（a）、（e） 注意 作业： 教材P153 4-15（2） 作业： 教材P153 4-14、4-17 Re Im ?＝? 0 ?＝0 ? ?＝0 当系统加了零点（一阶微分环节）则使系统相角超前，奈氏曲线弯曲。 若系统传递函数G(s)的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面,则称为“最小相位传递函数”，具有此传递函数的系统称为最小相位系统。 例：判别下列两系统是否为最小相位系统 解 系统G1(s)为最小相位系统。 系统G2(s)为非最小相位系统。 ? j? ? j? (a) (b) 4.3.3 最小相位系统的概念 例：试绘制以下传递函数的对数幅频曲线 解：转折频率由小到大分别为: 增益K=1，含1个积分环节,低频段渐近线是过(1,0)点，斜率为-20的直线 -20 -20 -40 20 20 1 0.1 0 4.4 由频率特性曲线求系统传递函数 （一）基本思路 根据Bode图的渐近线确定转折频率及各典型环节，得到系统的传递函数。 待测 系统 在感兴趣的频率范 围内取不同的频率。 显示器 记录仪 绘图仪 幅频 相频 幅值比 相位差 绘 图 （二）由Bode图求系统的传递函数的步骤 确定对数幅频特性的渐近线。 用斜率为0dB/dec、?20dB/dec、?40dB/dec的直线逼近实验曲线。 2. 根据低频段渐近线的斜率，确定系统包含的积分环节的个数。 3. 确定系统增益 注意到系统低频段渐近线可近似为： 不管是一阶环节或者是二阶环节，其低频渐近线都为0分贝，故：低频渐近线的斜率完全由积分环节来确定，而其位置（在幅频特性图的上下位置）则由增益决定。 （1）0型系统（ ） （2）I 型系统 （3）II 型系统 5. 获得系统的频率特性函数或传递函数。 6. 根据实验测得的相频特性曲线校验获得的传递函数。 4. 根据渐近线转折频率处斜率的变化，确定对应的环节。 若? =?1时， 斜率变化?20dB/dec， 则对应环节为： 若? =?2时， 斜率变化?40dB/dec，则对应环节为： 若为最小相位系统，两相频特性应大致相符，并且在很低和很高频段上严格相符。 二阶环节的阻尼比 ? 根据实验曲线在转折频率处的峰值与?的关系确定。 例：已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。 -20 0 -20 -40 20 0.1 1 20 ? (rad/s) L(?) 解：系统低频段斜率为－20dB/dec，I型系统。 注意到积分环节的延长线交(1，0)点，故k =1。