机器人技术基础测试题.docVIP

学号： 姓名： 1. 简述工业机器人的定义和分类方法 P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。 2. 已知A坐标空间一点AP = 3i + 4j -5k，若对该点作如下坐标变换： Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o) 试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。 Trans (-1, 2, 3 )——平移变换 Rot (x, 90o) ——旋转变换，绕转Rot (x, θ)= Rot(x, 90o) = Rot (z, 45o)——旋转变换，绕转Rot (z, θ)= Rot (z, 45o) = A= Trans (-1, 2, 3 ) Rot (x, 90o) Rot (z, 45o)A= = 3. PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图及表所示。 （1）根据图及表，设置并画出各连杆坐标； （2）求出各连杆的齐次变换矩阵(i=1,2…,6)； （3）求出该机械手的运动学方程。 表 PUMA250连杆参数 连杆 关节变量 a d 1 0 0 2 8 3 0 0 4 0 8 5 0 0 6 0 图 PUMA250机器人结构图 Ai= ,A1=, , Ai=, A4=,A5=, A6= T=A1A2A3A4A5A6=……（太复杂了不爱算了） 4．已知某机械手的起始关节角度为，终止关节角度为，试用三次多项式插值求取在下述约束条件下的运动轨迹。 （1），， ，； （2），， ，。