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第七章 线性离散系统的分析与校正 参考书目 胡寿松主编，自动控制原理（第四版），国防工业出版社，2001.2 李友善主编，自动控制原理（修订版 上、下册），国防工业出版社，1989.6 绪方胜彦著，现代控制工程，科学出版社，1984.7 Richard C. Dorf, Robert H. Bishop，Modern Control Systems ( Tenth Edition), 科学出版社，2005 Outline 7.1 采样系统的基本概念 7.2 信号的采样和复现的数学描述 7.3 z变换理论 7.4 脉冲传递函数 7.5 采样系统的稳定性与稳态误差 7.6 采样系统的动态性能分析 7.7 采样系统的数字校正 7.1 采样系统的基本概念 7.1.1 采样控制系统（Sampled-Data Control System) 7.1.2 数字控制系统(digital control system) 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环系统.包括：⑴数字计算机（离散）；⑵被控对象（controlled plant）（连续） 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值离散 7.1.3 数字控制系统的典型结构图 单位脉冲信号的表达式为： 脉冲函数，是一宽度为 ，高度为 的矩形脉冲，矩形的面积为A。当 趋于零时，是一宽度为0，面积为A，幅值为无穷的理想脉冲。当A=1时，称为理想单位脉冲函数，亦称 函数。 单位脉冲函数可看作是单位阶跃函数的导数。理想的单位脉冲信号实际上是不存在的，只具有数学意义，但在自动控制系统的研究中具有重要的作用。例如，通过系统对脉冲函数的响应，可以研究系统对任意形式外作用的响应，这是因为任意形式的外作用可以看作是在不同时刻存在的，强度不同的无限多个脉冲函数的叠加。 定义脉冲函数 特性：⑴、面积为1； ⑵、当 ，脉冲函数为 函数。 函数，或脉冲函数，性质： ⑴、 ⑵、对 连续的任何函数f,有 如果满足条件?s 2?h ，频谱的主分量与补分量相互分离，可以采用一个低通滤波器，将采样信号频谱中的镜像频谱滤除，来恢复原连续时间信号。 当?s 2?h 时，采样频谱中的补分量相互交叠，致使采样器的输出信号发生畸变。 7.4 脉冲传递函数 脉冲响应 脉冲响应 脉冲响应 7.4.4 开环系统脉冲传递函数 7.5 采样系统的稳定性与稳态误差 s平面、z平面、w平面的映射关系 由双线性变换，可以直接应用劳斯判据判别系统的稳定性。 7.6 采样系统的动态性能分析 7.7 离散系统的数字校正 7-33 闭环离散系统结构图 例7-28 如图离散系统 试分析该系统的稳定. 解:由已知可求出开环脉冲传递函数 其特征方程为 即 解出特征方程的根 此例说明, 当系统中无采样器时, 二阶连续系统总是稳定的; 但是引入采样器后, 二阶离散系统却有可能变得不稳定. 这说明采样器的引入会降低系统的稳定性. 如果提高采样频率（减小采样周期），或降低开环增益，离散系统的稳定性将得到改善。 因为 所以该离散系统不稳定. 7.5.3 离散系统的稳定性判据 w变换 特征方程 w平面的虚轴 即 z 平面的单位圆 z平面的单位圆外 则有 z平面的单位圆内 则有 差分方向 设当前采样时刻为n，依据当前时刻与前后时序数据的依赖关系，可定义后向差分与前向差分。 一阶后向差分 二阶后向差分 …… 一阶前向差分 二阶前向差分 …… 历史时刻、当前时刻、未来时刻之间的数据依赖关系 是明确的。因此经常应用的是后向差分方式， 类似于微分方程，确定两个离散时间序列关系的方程就称为差分方程： 差分方程 后项差分方程： 前项差分方程： 例 已知连续系统微分方程： 现将其离散化，采用采样控制方式(T=1)，求相应的前向差分方程并解之。 解： 差分方程解法一：①迭代法 : 0 = k : -1 = k 解： 差分方程解法二：②z变换法 7.4.3 脉冲传递函数 图中：r(t)---输入信号，采样后 的 z 变换为R(z); c(t)---系统连续部分的输出信号，采样后 的 z 变换为 C(z) ; G(s)---被控对象的传递函数.