原创力文档4. 本例讨论： 系统运动微分方程可分别采用两种方法求解，应用方法一时，要注意在系统上正确施加惯性力，并用广义加速度表示惯性力；而应用方法二时，则要求将系统的动能用广义坐标和广义速度表示，并需要正确计算广义力。最后求刚体的角加速度时，可直接采用系统二元一次运动微分方程组求解。 ? 动力学普遍定理和拉格朗日方程的应用 ? 动力学普遍定理和拉格朗日方程的应用 例 题 2 在光滑的水平面上放置重力为G1的三棱柱ABC，其水平倾角为q 。一重力为G2，半径为r的均质圆轮沿三棱柱的斜面AB无滑动滚下，如图所示。试求：系统运动微分方程。 解：1. 分析系统的自由度，选取广义坐标 此系统为两个自由度的系统，因此选取三棱柱的水平位移x与圆轮转角j为广义坐标。 2. 系统的运动与受力分析 ? 动力学普遍定理和拉格朗日方程的应用 当圆轮沿斜面向下滚动时，三棱柱将向后运动。假设，三棱柱后退的加速度为a1， aa = ae + ar = a1 + ar 三棱柱的加速度a1即为圆柱质心O的牵连加速度ae a1 ar ae 则根据加速度合成定理，圆轮质心O的绝对加速度 圆轮质心O相对于三棱柱的加速度为ar ? 动力学普遍定理和拉格朗日方程的应用 3．用广义加速度表示惯性力 FI2c FI1 G1 ?x MI2x G2 FI2r ?
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