第4章根轨迹4-1,2概述.ppt

第四章? 根轨迹法 4.2.2 根轨迹的幅值条件和相角条件 4.2.3 绘图示例 * * 控制系统的稳定性是由其闭环传递函数的极点（特征根Pi）所决定的。 第四章? 根轨迹法 根轨迹法——不直接求解特征方程，而是用复平面上的系统的开环零、极点来确定系统的闭环零、极点的图解方法。 特点： （1）图解方法，直观、形象。 （2）适用于研究当系统中某一参数变化时，系统性能的变化趋势。 （3）近似方法，不十分精确。 §4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1? 根轨迹 该系统的开环极点为P1=0，P2=-1。 系统的闭环传递函数： 系统的特征方程： 根轨迹 系统中某个参数的值从零变到无穷大时，其闭环特征方程的根在复平面上的变化轨迹 (1)当0≤K0.25时，系统为过阻尼状态 (2)当K=0.25 时，系统为临界状态 (3)当0.25 K∞时，系统为欠阻尼状态 根轨迹上的所有点满足同一个相角条件，K变动相角条件是不变的。 根轨迹的绘制方法 首先在S平面上找出所有符合相角条件的点 其次将这些点连成曲线----根轨迹 最后反过来按幅值条件求出根轨迹上任一点的K值。 系统的闭环特征方程： 变形： 4.2.1 开环零极点与相角条件