上海电力学院(飞思卡尔光电组)智能汽车竞赛技术报告.docVIP

第八届飞思卡尔杯 全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 摘要 本设计以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了光电两轮自平衡赛车的软硬件结构的开发流程。此次比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，搭建了以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制的控制系统，在CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器采集来的信号处理、控制算法和策略优化等多个方面，今年光电平衡组增加了路障，对直立小车有了更高的要求。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并利用Matlab以及液晶等工具，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。 关键词：智能车，小车机械结构，两轮子平衡，线性CCD循迹，路障，无线通信 目录 第一章 引言 1 1.1“飞思卡尔杯”智能车比赛介绍 1 1.2第八届比赛规则介绍 2 1.3技术报告章节安排 2 第二章 系统整体介绍 3 2.1机械结构介绍 3 2.2硬件系统的介绍 4 2.3软件系统的介绍 5 第三章 机械结构 7 3.1 车模简介 7 3.2 车模机械调整 7 3.2.1 车模的固定 7 3.2.2 车模电路板设计安装 8 3.2.3 车模电池位置的固定 9 3.2.4 线性CCD的安装 10 3.2.5 电机的调整及编码器的安装 11 第四章 硬件电路设计 13 4.1车模电路布板思路 13 4.2车模电路原理 13 4.2.1最小系统板 14 4.2.2 电源主板 15 4.2.3 车模直立电路模块 17 4.2.4 车模驱动模块 18 4.2.5 车模编码器测速模块 20 4.2.6 液晶及蓝牙模块 21 第五章 软件系统设计 23 5.1 直立控制设计 23 5.1.1 小车直立模型的建立 23 5.1.2 小车直立控制器的设计与调试 25 5.2速度控制设计 27 5.2.1速度控制理论 27 5.2.2 速度控制器设计 28 5.3方向控制设计 28 5.3.1 CCD的采样 28 5.3.2 CCD采集图像的图像处理 30 第六章 开发工具说明 34 6.1 Codewarrior开发工具简介 34 6.2 基于MATLAB的参数计算及仿真 34 第七章 总结 37 参考文献 39 附录 40 引言 这份技术报告中，通过对小车整体设计思路、电路设计、算法策略及调试参数的介绍，详尽地阐述了我们的想法，具体表现在机械、电路的独特设计，以及算法方面的创新想法，而对车模具体参数的调试我们也付出了很大的精力。这份报告凝聚着大家的心血和智慧，在此要感谢学校的大力支持及老师的悉心教导，特别感谢和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们走到了今天。 1.1“飞思卡尔杯”智能车比赛介绍 本文以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一，为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 智能车系统有着极为广泛的应用前景。结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；它也可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，此外他还能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来，撞车就不会发生了。 1.2第八届比赛规则介绍 本届比赛，光电平衡组采用车模直立行走的方式，使用D型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图1-1所示： 图 1-1光平衡组车模运行模式 参加光电平衡组的车模可以使用光电传感器、指定型号的线性CCD传感器进行道路检测，禁止使用激光传感器。 1.3技术报告章节安排 本技术报告以小车的设计为主，包括小车的机械结构设计、硬件电路设计、软件及控制算法设计分为四章： 第2章智能车系统总体设计，对智能车的机械调整、硬件电路设计、软件系统的设计进行概要性的介绍。 第3章智能车机械调整，主要介绍对小车的机械结构的改装