第3章 CAN总线20141013.pptVIP

TTCAN的原理 ① TTCAN用System Matrix组织时间片。它相当于一个大周期，一个System Matrix里又分为2n个Cycle。在每个Cycle开始处，由时间上的Master节点发Reference消息，时间上的从节点对Reference进行同步,这样就建立了全局时钟。 ② Cycle里可以划分为若干长度不同的Slot（时隙），但每个Cycle的Slot划分是一样的。 ③ Slot的用途有3种：Exclusive Window(独占窗)、Arbitration Window（仲裁窗）和 Free Window（空窗）。Exclusive Window用于周期性消息发送，Arbitration Window用于事件消息的争用，Free Window用来备用。 ④ 禁止消息跨窗口的发送，只有相连续的仲裁窗除外。为此，禁止CAN的出错自动重发功能。在仲裁窗内争用的消息要先判断能否发完，如能发完，才可参加争用。 ⑤ Slot用途的指定是由调度器来实现的，它不是标准的内容，然而事件消息在仲裁窗的争用并不是严格意义上的随到随争用。事件消息是偶发消息，应用程序可以预先安排几个偶发消息到一个仲裁窗，再任它们争用。 ⑥ 在一个Cycle里，Slot的用途不受约束。 TTCAN的缺点和问题 1） TTCAN与CAN是不兼容的 TTCAN要求独占窗，因此它不能和CAN混合使用在一个