移动机器人动力学建模及运动控制仿真 投稿：邱蟏蟐.docVIP

移动机器人动力学建模及运动控制仿真 投稿：邱蟏蟐 　　　　　　　　　　　　　　　 2005年2月JOURNALOFTIANJINUNIVERSITYOFTECHNOLOGYFeb.2005　　文章编号(2005)0120054204 移动机器人动力学建模及运动控制仿真 朱向彬,曹作良,冯玉伯 (天津理工大学机械工程学院,天津300191) 摘　要:智能移动机器人本体具有较大的惯性特征和快速运动能力,而系统的耦合性又降低了系统的可控性,这增加了机器人精确导航的难度.本文介绍了机器人系统的动力学模型,并通过PD2PID控制器进行了信号仿真.证明了该模型的合理性和PD2PID控制器对降低移动机器人紧急动作的本体惯性因素影响的有效性.关键词:移动机器人;动力学;建模;PD2PID控制中图分类号:TP242.2　　文献标识码:A Mobilemotionsimulation Xbin,CAOZuo2liang,FENGYu2bo ofEngineering,TianjinUniversityofTechnology,Tianjin300191,China) Abstract:Intelligencemobileroboticshasmassinertialfeatureandhighspeedmotionability,otherwisecontrollableofthesystemisdegradedbyitscoupling,theabovefactsenhancedifficulttopreciousnavigatingrobotics.Thisarticleintroduceskineticsmodelofmobilerobotics,andtheimplicationofPD2PIDcontrolonit,andthesimulationhasbeendone.Theutilityofthismodelhasbeenconformed,andthefactorofinertialcausedbyemergencymotionofrobotcanbereducedbyPD2PIDcontrol.Keywords:mobilerobotics;kinetics;modeling;PD2PIDcontrol 　　伴随着现代工业自动化的高速发展,特别是智能化设备在自动化生产线上的广泛应用,移动机器人特别是轮式移动机器人,在更大的程度上显示了它的重要性和实用性.当前在移动机器人领域研究的一个重要问题是机器人动作的可控性,这是对移动机器人进行智能控制和远程控制的重要保证.具体而言,就是保证移动机器人对上位机输出指令响应的准确性和实时性. 移动机器人是一个复杂的机电一体化实体.该系统是复杂的电气与机械耦和系统.系统中存在着一些非线性甚至是不确定因素如矢量解耦的不完全性、负载模型参数的大范围变化、电机的饱和现象、电机的齿槽效应、机械摩擦等.移动机器人的运动控制主要是对该耦合系统的位姿和速度的自动控制,要达到良好的控制精度除了提高检测装置的精度外,更重要的是要采用先进的控制策略 .运动控制的方法主要有PD,PID,模糊PID,以及神经网络等.这些控制 收稿日期:2004210218. 基金项目:天津市自然科学基金资助项目(023615011). ),男,硕士研究生.第一作者:朱向彬(1977—　　 方式伴随着功能日益强大的工控机,高速数字信号处理器DSP及嵌入式等技术的迅速发展,在移动机器 人的运动控制领域被充分体现. 本文结合Matlab的仿真功能,为提供一个可用于移动机器人运动控制算法研究的仿真试验平台,建立了以本课题组全自主智能导航平台本体为参照的移动机器人动力学模型.该模型充分体现了移动机器人的运动学特性、动力学特性和机电耦和特性. 1　全自主智能导航平台本体 全自主智能导航平台是用于教学科研的4轮结构移动平台,如图1.该平台主要由机械系统、驱动控制系统、视觉系统、传感器系统、通信系统、上位机系统等组成.该平台机器人控制系统采用主从式控制结构,主控上位机采用的是低功耗CPU工控机;下位机为数字信号处理器DSP.驱动系统采用四轮控制结构,前两轮为导向轮,后两轮分别由直流步进电机驱动. 2005年2月　　　　　　　　　　　朱向彬,等:移动机器人动力学建模及运动控制仿真　　　　　　　　　　　　　　　?55? a2a b-ba-1vRx= vRy (4) 1ω1-1 vRxv上式反解,可得:ω1 = R(a+b)ω此外,还存在: vRx=ωRb (5) (6) 图1　全自主智能导航平台