04分析动力学3动力学基本方程.pptVIP

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 分析动力学之动力学基本方程 本节内容 内容1：约束的力学特性-理想约束 内容2：动力学基本方程 牛顿力学： 影响机械系统质点运动的因素是力 分析力学： 影响机械系统质点运动的因素是力和约束 约束对质点施加了力 牛顿力学： 内力和外力 分析力学？ 内力不改变系统的动量 质点间的力既是内力，又是约束力 质点所受的力是外力，不是约束力 质点所受的力是外力，是约束力 约束的力学性质（例） 作用在质点Pi上的力Fi在其虚位移?ui上所作的功称为力Fi的虚功： 虚功是一个无限小标量 虚功不是功的变分 拉格朗日力学将力分为作虚功的和不作虚功的 拉格朗日力学将从能量观点研究力学问题 虚功 质点沿固定光滑的曲面上运动： 虚位移满足： 约束力沿曲面的法线方向： 虚功： 约束力(外力)的虚功为0 约束力的虚功：质点、定常约束 质点沿运动光滑的曲面上运动： 虚位移满足： 约束力沿曲面的法线方向： 虚功： 约束力(外力)的虚功为0 可能位移与虚位移的差别？ 约束力的虚功：质点、非定常约束 刚性约束：两质点用轻质刚杆连接 取刚杆为隔离体： 质点所受的约束力大小相等，方向相反，且沿杆的轴向 质点所受的约束力不一定与约束面垂直 单个质点的虚功不为0，但其和为0 约束力的虚功：质点系 光滑铰链约束： 牛顿第三定律： 约束点不分离：： 约