理论力学15运动学基础.ppt

例 １３ 2、杆BG作平面运动，瞬心 为C。 ωBG vG = GC BC vB = ωBG ? BC = vG ? GC o= vG cos 60 ω AB vB vG cos 60 === 0.888 rad s ABAB 64 ο 运动学基础 §１５－２ 刚体定轴转动微分方程 一、质点的运动微分方程 第一定律 (惯性定律) 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 第二定律（力与加速度之间关系定律） r r ma = F 第三定律 (作用与反作用定律) 两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等,方向相反, 沿着同一直线,且同时分别作用在这两个物体上。 65 运动学基础 质点动力学第二定律 或 r r ma = ∑ Fi 2r r d r m 2 = ∑ Fi dt －矢量形式的质点运动微分方程 在直角坐标轴上的投影 m d x dt 2 2 = ∑ Fx , m d y dt 2 2 = ∑ Fy , m d z dt 2 2 = ∑ Fz 66 运动学基础 在自然轴上的投影 rrr 由 a