二、creapioneer之机械设计-不再因为别人过得好而焦虑.doc

——机器人竞赛 队名：creapioneer 编号：***** 2682 ***** 队长： 冀晓宇 队员：田晓阳、范坤泉目录 一、Creapioneer之方案陈述 1 1. 取胜思路 1 2. 机器人功能设计 1 3. 涉及研制内容与重点 1 二、Creapioneer之机械设计 2 1. 总体结构设计 2 1) 设计需求分析 2 2) 设计构思 2 3) 设计结果 3 2. 各部分详细结构设计 3 1) 底板 3 2) 行走机构 4 3) 推火炬机构 5 4) 火炬存储机构 5 5) 传感器安装设计 7 6) 电路板支撑设计 8 7) 电机和轮子安装设计 9 3. 传感器位置排布和电路板安装位置示意图 11 1) 传感器位置排布示意 11 2) 电路板安装位置示意 11 4. 电机选型和选型论证 12 1) 电机选型 12 2) 电机可行性论证 13 5. 机械加工图纸 13 三、Creapioneer之电路设计 14 1. 电路功能描述 14 1) 电路整体功能描述 14 2) 局部电路分析 14 2. 主控芯片选型 19 3. 传感器选型 20 4. 电路原理图 23 四、Creapioneer之方案创新点 24 五、尚未解决的难点问题 25 六、经费预算 27 1、采样、逻辑控制部分器件清单 27 2、其他费用 28 一、Creapioneer之方案陈述 取胜思路 ● 创新取胜：两大创新点（详细内容见方案创新点），突破常规，充分利用车体资源。 ● 精确制胜：采用10组红外传感器阵列，精确测量行走路线，保证机器人巡线的精确度。 ● 策略保证：采用3套方案，针对不同情况采用不同方案。 以上是基于以下几个问题得出的： 速度优越性： 速度保证是机器人能在3分钟之内完成任务的直接保证，要想将火炬在短短的3分钟之内送入指定区域，必然要走n个格子，n存在最小值，所以如果速度太小，必然不可能在3分钟之内完成任务，更不用说在比赛对抗时； 机械设计优越性： 在速度一定的情况下，走过的格子数越少，转弯数越少，所需时间也将越少。Creapioneer在机械设计时，考虑用存储箱暂存部分箱子，这样可以便于减少行走格子数，有效提高送火炬的效率； 行走路线精确性： 机器人在具有一定的速度并且具有较优的行走算法的前提下，还必须保证其行走必须具有较高的精确度，否则，速度虽然快，但是行走的方向误差大，会导致收集不到或者误收集火炬的问题，所以精度保证及其重要。 方案一：（完成任务获胜） 假设以蓝队为己方：见如下图1 机器人启动（隔板闭合）——右转——推黄2至蓝一区——后转并前进——经A6点右转——开启隔板——前进至C6点将蓝2吞掉——左转——前进至C3将蓝1吞掉——右转前进至E3——右转前进至亚洲区——隔板打开——放置特殊火炬——后退至E2——后转并前进至E1将黄5吞掉——右转前进至G1——将黄7吞掉——前进至蓝二区——放置普通火炬——后退出蓝二区——完成任务。 图1 以红方为己方：见如下图2 机器人启动（隔板闭合）——左转前进——推黄1至红一区——后转并前进至A6——左转前进至C6吞掉红2——右转前进至C8吞掉红3——左转前进至E8——左转前进至亚洲区放置特殊火炬——后退至E8——后转并前进至E10——吞掉黄6——左转至红2——放置普通火炬黄6、黄8——完成任务。 图2 方案二：（靠得分多获胜） 以蓝队为己方：见如下图3 机器人启动并开启隔板——前进至C6吞掉蓝2——左转前进至C3吞掉蓝1——后转——闭合隔板——前进至C8——推开红1——左转前进同时打开隔板——前进至G8吞掉蓝3——后转并前进至E8——右转前进——前进至E3将对方的红色火炬推离亚洲区——后退至亚洲区——打开隔板——继续后退将己方特殊火炬放置亚洲区——退至E3——后转并前进至E10吞掉黄6——右转前进至蓝一区——后退出蓝一区——得11分获胜（对方最多得7分）。 图3 以红方为己方：由于场地对称性，仅给出示意图，见如下图4。 图4 方案三：（以完成任务取胜） 以蓝队为己方：见如下图5 机器人启动、隔板开启——左转至A3吞掉黄1——右转前进至C3吞掉蓝1——隔板闭合——左转前进至C1——右转前进至H1——推黄5、黄7进入蓝二区——右转并前进至H8——打开隔板——右转前进至G8吞掉蓝3——闭合隔板——前进至E8右转——前进至E3将对方特殊火炬推离亚洲区——后退至亚洲区——隔板打开将己方特殊火炬放入亚洲区——继续后退至E8——后转前进至E10——吞掉黄6——右转前进至蓝一区——放置普通火炬黄6、黄4——后退——完成任务。