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P.*/34 第3章 刚体力学基础 刚体对z轴的总角动量 刚体定轴转动的角动量定理: 在一段时间内, 刚体所受合外力矩的冲量矩等于该时间内刚体角动量的增量. 2. 刚体定轴转动的角动量定理 刚体定轴转动的角动量守恒定律: 刚体所受合外力矩为零, 则刚体的角动量保持不变. 称为冲量矩 又称角冲量 3.2.4 定轴转动角动量守恒定律 非刚体定轴转动的角动量定理. 1. 刚体定轴转动的动能 1) 质元动能: 2) 总体动能: §3-3 刚体的能量 ?mi z m 是物体平动惯性的量度 J 是物体转动惯性的量度 刚体定轴转动的动能等于所有质元绕轴运动的动能之和. 3.3.1 刚体定轴转动的动能和动能定理 2. 刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对定轴转动刚体的功等于刚体对转轴转动动能的增量. 3.3.2 刚体的重力势能 1. 刚体的重力势能 刚体的重力势能等于质量全部集中于质心时对应的重力势能. 2. 刚体的机械能(重力场) 2. 刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对定轴转动刚体的功等于刚体对转轴转动动能的增量. 注: 力矩对转轴的功等于该力矩对应的力在相对转轴静止的参考系中的功; 刚体定轴转动的动能定理符合质点系动能定理. 质点运动与刚体定轴转动对照 质点运动 刚体定轴转动 速度 加速度 角速度 角加速度 质量 m 转动惯量 动量 角动量 力 力矩 质点运动规律与刚