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LTI时域形式 闭环零极点与开环零极点的关系 开闭环零极点关系 （1）闭环系统根轨迹增益=开环系统前向通路根轨迹增益。单位反馈系统，闭环系统根轨迹增益=开环系统根轨迹益。 （2）闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 （3）闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益均有关。 第四章 根 轨 迹 法 经典控制理论的两大代表性方法之一； W. R. Evans 1948年提出。 （二）根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 二、绘制根轨迹的 基本法则 6. 起始角与终止角 起始角计算公式： 利用 MATLAB 绘制根轨迹图 例2 设单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制闭环系统根轨迹。 解：先将 写成零、极点标准形式 根据性能要求确定主导极点 由主导极点确定根轨迹增益 由根轨迹增益和已确定的极点计算其他闭环极点 利用 MATLAB 根轨迹图获取信息 Command: a=tf([1],[1 3 2 0]) rlocus(a) sgrid 绘制等阻尼比线 闭环极点的确定： 要求一对主导极点的阻尼比ζ=0.707 续前例： × × × -1 -2 σ jω -0.423 Kg=6 Kg=6 -60° 60° * 系统传递函数的一般表达式为 G(s)= K*(s –z1)(s –z2)···(s –zm) (s –s1)(s –s2)···(s –sn) 根轨迹中叫根轨迹增益。 极点 零点 放大系数或增益。 系统传递函数的一般表达式为 前向通路传递函数 ：前向通路增益 ； ：前向通道根轨迹增益 反馈通路传递函数 ：反馈通道根轨迹增益 开环传递函数 闭环传递函数 1. 画出二阶系统 的阶跃响应大致曲线 2．系统在 作用下的稳态误差为无穷大，说明（ ）。 A系统的型号小于2 B.系统不稳定 C.输入幅值过大 D.闭环传递函数中有一个积分环节 电子心脏起博器心律控制系统结构图如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分环节。 1.若 对应最佳响应，问起博器增益应取多大？ 2.若期望心速为60次/min，并突然接通起博器，问瞬时最大心速多大？ 根轨迹法——由开环零极点确定闭环极点的图解方法。 是将系统的某一参数（比如开环放大系数）的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上（根迹）。 当闭环系统为正反馈时，对应的轨迹为零度根轨迹；而负反馈系统的轨迹为 根轨迹（常规根轨迹）。 本章主要内容 一、根轨迹方程 二、绘制根轨迹的基本规则 三、根轨迹法分析系统性能 -2 -1 0 j k s(0.5s+1) K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k=0 特征根：s1,2= －1±√1－2k k=0时， s1=0, s2=－2 0＜k＜0.5 时，两个负实根； k=0.5 时，s1=s2=－1 0.5＜k＜∞时，s1,2=－1±j√2k－1 一、根轨迹与根轨迹方程 根轨迹图分析: １.稳定性 根轨迹全部位于左半Ｓ平面，故闭环系统对所有Ｋ值都稳定。 j 0 -2 -1 1 2 -2 K=0 K=0 K=0.5 -1 K=1 K=2.5 K=1 K=2.5 2．暂态性能 0K≤0.5时过阻尼系统，响应为非振荡型；K＞0.5时为欠阻尼系统，响应为衰减振荡；可根据性能要求设置闭环极点。 　　 j 0 -2 -1 1 2 -2 K=0 K=0 K=0.5 -1 K=1 K=2.5 K=1 K=2.5 j 0 -2 -1 1 2 -2 K=0 K=0 K=0.5 -1 K=1 K=2.5 K=1 K=2.5 3.稳态性能 开环传函有一个零极点→I型系统→阶跃响应的稳态误差为0；超调量将随K值的增大而加大，但ts变化不大。 当特征方程2阶时无法求解，如何绘制根轨迹图？ G H （一）闭环零极点与开环零极点的关系 闭环零点：G零点和H极点组成；闭环极点：与开环GH的零极点、根迹增益有关； 1 + K* = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) i=1 n ∏ 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj ( - ) 1+GH = 0 j=1 m n 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 -1 ∑∠(s-zj) －∑∠(s-pi) = (2k+1) π k=0, ±1, ±2, … j=1 i=