第四章 刚体的平面运动-2.pptVIP

1 本章作业题 * 一 平面运动的简化　　 平面图形S 在其自身平面内的运动　　 二 平面运动分解 　 绕基点（平动坐标系）的转动 随基点（平动坐标系）的平动 任意性 = + 合成？ A-基点（速度已知） 大小 方向 ? ？ ？ ? 优：可求 、 一 速度合成法（基点法） 缺：不能求 二 速度投影法 §4-3　平面图形内各点的速度—瞬心法 优：计算简便 缺：计算相对繁 若选择 的点为基点？ 是否一定存在？ 三 速度瞬心法 若存在，如何确定？ 1 速度瞬心 某一瞬时平面图形上速度为零的点 基点 vA 和vMA 在同一直线上，方向相反 一般情况下，每一瞬时，平面图形上都唯一存在一个速度为零 的点，称瞬时速度中心，简称速度瞬心。 速度瞬心 2 速度瞬心法 大小 方向 以瞬心为基点的基点法 = 任意点 速度瞬心 平面图形上各点速度某瞬时的分布情况？ 可求 、 3 速度分布 方向垂直于该点到速度瞬心的连线，指向图形转动的方向。 就速度分布而言，平面图形的运动可视为绕该瞬时速度瞬心作瞬时转动。 图形内各点速度 大小与该点到速度瞬心的距离成正比。 由此，已知瞬心位置和 ，即可求该瞬时平面图形上各点的速度 ω M 速度瞬心 1）平面图形在固定面上作滚而不滑（纯滚动）。 4 确定速度瞬心的方法 2）已知平面图形某瞬时任意两点速度的方向， 且不平行。 两点速度垂线交点即速度瞬心 接触点为速度瞬心 （注：交点可能在刚体的外部） 3）已知平面图形某瞬时任意两点速度的方向，平行并垂直两 点连线 速度瞬心可定 同向，大小不等 反向，大小已知 瞬时平动 速度瞬心无穷远处 不垂直两点连线 垂直两点连线，大小相等 已知某瞬时任意两点速度同向 瞬时各点速度相同 平动？ 4） 确定速度瞬心位置方法小结 5 确定下列做平面运动刚体图示瞬时的速度瞬心 B α O A α ω O A B 瞬时平动 瞬心 CAB CAB 5 确定下列做平面运动刚体图示瞬时的速度瞬心 B A O CAB CAB CBC C轮 AB杆 轮 AB杆 BC杆 A B O C 1 分析各刚体的运动 基点法 四 求平面运动刚体上（平面图形）任意点速度求解步骤 平面运动 2 分析研究对象上各点速度，确定方法 投影法 3 应用公式求解 平动 转动 作 图 瞬心法 标明瞬心 解：1）尺AB作平面运动 [例3] 椭圆规尺的A点速度为vA，水平向左运动，AB=l，D为AB中点，用瞬心法求尺AB的角速度和B点速度。 2）速度瞬心法 （ ） （ ） [例4] 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2m，连杆AB长1m，OA以匀角速度 绕O轴转动。求图示位置滑块B的速度和AB杆的角速度。 解：AB作平面运动， 瞬心如图示 （ ） （ ） [例5] 轮子沿固定曲面只滚不滑，OA=AB=R=2r=1m,ω=2rad/s。 图示瞬时， OA铅垂， AB水平，求此时 B点和D点的速度。 2）分析OA ω 3）分析杆AB 解：1）曲柄OA转动； 杆AB 、 轮子B平面运动 O A B D r 瞬时平动 4）分析轮B ω轮 C轮 （ ） （ ） O A B θ ω [练习1] 已知：OA=R，以ω常数绕O转动，AB=2R，轮半径R，轮作纯滚动。求图示位置时轮和AB的角速度。 解：１）分析OA ２）分析AB Ｃ 3）分析轮 （ ） （ ） ω轮 ωAB （瞬心在Ｃ） （瞬心亦在Ｃ） 45o 60o o A B vo [练习2]已知轮半径R，杆AB长l，A处为铰链，轮作纯滚动且轮心 速度为vo为匀速，杆沿斜面滑动。求图示AB杆水平时的角速度。 解：1）分析轮 C 2）分析杆AB C杆 45o 60o ω轮 ω杆 （ ） 第二次：4-7 ，4-8，4-10 * * * * *