嵌入式系统与技术-远程和操作系统.ppt

第六章 进程和操作系统 主要内容 引言：实时系统与RTOS 任务与进程 任务间通信 任务调度策略 6.1 引言：实时系统与RTOS 嵌入式软件层次模型 实时系统(RTS) 对输入数据进行处理并获得结果，这个结果本质上与产生数据的事件是同时产生的； 系统在需要时才发生，不是因为系统运行到了这里； 实时系统模型 单线程模型：只有一个main()主函数，一个执行流； 多线程模型：多个轮转或状态机，同个时间都有执行的可能； 轮转模型 有限状态机 多任务模型 多任务原因 任务：逻辑上进行的是完全不同的操作，而且也以不同的速率完成； 可变数据速率 异步输入 可变数据速率 异步输入 键盘按钮 要求对每种事件作出迅速有效的反应，但这些事件之间时序上又没有稳定的关系； 多速率系统 系统包含若干项周期性地执行，并且各自以不同的速率工作； 比例：最小公倍数周期 变速率 汽车引擎：点火、尾气控制； 嵌入式软件体系结构 轮转结构 带中断的轮转结构 函数队列结构 实时操作系统结构 轮转结构 void main() { while (true) { if (//设备1需要服务) //处理设备1服务 if (//设备2需要服务) //处理设备2服务 … if (//设备n需要服务) //处理设备n服务 } } 轮转结构 特点：简单，没有中断，没有共享数据，不考虑延迟 设备少， 没有特别耗时任务， 没有紧迫的响应需求 缺点： 存在比最坏情况完成一个循环要短的响应时间 冗长的处理时间使响应时间加长 结构脆弱，难以扩展 带中断的轮转结构 bool fDevice1 = false; bool fDevice2 = false; … bool fDeviceN = false; void interrupt vHandleDevice1(){ fDevice1 = true;} void interrupt vHandleDevice2(){ fDevice2 = true;} … void interrupt vHandleDeviceN(){ fDeviceN = true;} 带中断的轮转结构 void main(){ while (true){ if (fDevice1){ fDevice1 = false; //处理设备1数据} if (fDevice2){ fDevice2 = false; //处理设备2数据} … if (fDeviceN){ fDeviceN = false; //处理设备N数据} } } 带中断的轮转结构 特点： 中断程序可以获得很快响应 带优先级的中断使得可以控制不同任务 缺点： 共享数据 中断轮转示例－通信桥接器 通信桥接器 把数据从链路A转发到B,从链路B到A 每当通信链路上到达一个字符，引发一个中断，必须快速响应 CPU一个时刻只能往I/O硬件上写一个字符 一些例程，从队列中读出或向队列中写入字符，它们可以被中断程序和任务代码调用 加密与解密程序一次对一个字符加密 通信桥接器 #define QUEUE_SIZE 100 typedef struct{ char chQueue[QUEUE_SIZE]; int iHead,iTail; } QUEUE; static QUEUE qDataFromLinkA; static QUEUE qDataFromLinkB; static QUEUE qDataToLinkA; static QUEUE qDataToLinkB; static BOOL fLinkAReadyToSend = TRUE; static BOOL fLinkBReadyToSend = TRUE; 通信桥接器 void interrupt vGotCharacterOnLinkA() { char ch; ch = //从通信链路A中读取字符 vQueueAdd(qDataFromLinkA, ch); } void interrupt vGotCharacterOnLinkB() { char ch; ch = //从通信链路B中读取字符 vQueueAdd(qDataFromLinkB, ch); } 通信桥接器 void vSendCharacterOnLinkA() { fLInkAReadyToSend = TRUE; } void vSendCharacterOnLinkB() { fLinkBReadyToSend = TRUE; } 通信桥接器 void main(){ char ch; //初始化 vQueueInitialize(qDataFromLink