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* 第五章 刚体的定轴转动 一、刚体的运动 二、刚体定轴转动的转动定律 三、转动惯量的计算 四、刚体定轴转动的转动定律的应用 五、转动中的功和能 六、刚体的角动量、角动量定理和角 动量守恒定律 一、刚体的运动 刚体：特殊的质点系，形状和体积不变化的理想化的模型 平动： o Δ? Δ? · o o′ · o′ · 平动（translation）时，刚体上所有点运动都相同。用质心运动讨论 转动：对点、对轴（只讨论定轴转动） 既平动又转动：质心的平动加绕质心的转动 定轴转动：各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固定不动的直线（转轴）上。各质元的线量一般不同（因为半径不同）但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同。 平动和转动，可以描述所有质元（质点）的运动。 刚体运动学中所用的角量关系及角量和线量的关系如下： ?、?本来是矢量，由于在定轴转动中轴的方位不变，故只有沿轴的正负两个方向，可以用标量代替。 在刚体作匀加速转动时，相应公式如下： z Oi ri fi Fit Fi 二、刚体定轴转动的转动定律 对?mi用牛顿第二定律： 切向分量式为： Fit+fit= ?miait= ?miri? 切向分力与圆的半径及转轴三者互相垂直 两边乘以ri ,有： Fit ri +fit ri = ?miri2? 外力矩 内力矩 ?mi fit 对所有质元的同样的式子求和： ∑Fit ri +∑fit ri = ∑?miri2? 一对内力的力矩之和为零，所以有 ∑Fit ri = （∑?miri2）? 令J＝ ∑?miri2 J为刚体对于转轴的转动惯量 用M表示∑Fit ri （合外力矩） 则有 M＝J ? 即 刚体定轴转动的转动定律 fij ?mj ?mi fji ro rj ri Oi Z 刚体所受的对于某一固定转动轴的合外力矩等于刚体对此转轴的转动惯量与刚体在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积。 M＝J? 与 地位相当 m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性 三、转动惯量的计算 1、与转动惯量有关的因素： 刚体的质量 转轴的位置 刚体的形状 实质与转动惯量有关的只有前两个因素。形状即质量分布，与转轴的位置结合决定转轴到每个质元的矢径。 若质量连续分布 在（SI）中，J 的单位：kgm2 量纲：ML2 dm为质量元，简称质元。其计算方法如下： 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 面分布 体分布 QZB ZZB 例1、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 R O 解： J是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 例2、求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr的薄圆环, l O R r dr dm 可见，转动惯量与l无关。所以，实心圆柱对其轴的转动惯量也是mR2/2。 例3、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X 解：取如图坐标，dm=?dx 2. 计算 J 的几条规律 1. 对同一轴 J 具有可叠加性 J = J i ? J m r z i i i = ^ ? D 2 2. 平行轴定理 J J md c = + 2 \ = J J c min C d m JC J 平行 y ri x z yi xi mi Δ 3. 对薄平板刚体的正交 轴定理 四、刚体定轴转动的转动定律的应用 例１、一个质量为Ｍ、半径为Ｒ的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为ｍ的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体ｍ由静止下落高度ｈ时的速度和此时滑轮的角速度。 Mg 解： 例2、一个飞轮的质量为69kg，半径为0.25m,正在以每分1000转的转速转动。现在要制动飞轮，要求在5.0秒内使它均匀减速而最后停下来。求闸瓦对轮子的压力N为多大？ F ?0 解：飞轮制动时有角加速度 外力矩是摩擦阻力矩，角加速度为负值。 ? ?0 N fr 例3、一根长为l、质量为m的均匀细直棒，其一端有一固定的光滑水平轴，因而可以在竖直平面内转动。最初棒静止在水平位置，求它由此下摆?角时的角加速度和角速度。 解：棒下摆为加速过程，外力矩为重力对O的力矩。 棒上取质元dm,当棒处在下摆?角时，重力矩为： ? X O dmg dm x