6.2 刚体动力学_7577_966_20100401231152.pptVIP

一、冲量矩 平动冲量： 冲量矩： 冲量矩，即力矩对时间的积累效应。 单位： N · m · s 6－5 刚体对定轴的角动量守恒定律 二、角动量、角动量定理 由冲量矩定义： 其中 1.角动量 定义： 角动量 2.角动量定理 单位：kg?m2/s 方向：与角速度方向一致。 该定理是力矩的时间积累作用规律。 注意几点 1.角动量与动量是两个不同的物理量， 角动量方向为角速度的方向，动量的方向为速度的方向。 3.对于变力矩，可用平均力矩代替。 2.恒力矩情况： 三、应用角动量定理解题方法 1.确定研究对象。 2. 受力分析（考虑产生力矩的力）。 3. 规定正向，确定始末两态的角动量. 4. 应用定理列方程求解。 解：在力 F 冲击的瞬间，认为细杆还未摆起，重力不产生力矩，只有力 F 产生力矩，视为恒力矩。由角动量定理： 例1：一冲击力 F，冲击一质量为 m、长为 l、竖直悬挂细杆的未端，作用时间为 t , 求在竖直位置时杆的角速度。 例2：在摩擦系数为?的桌面上有细杆，质量为 m、长度为 l，以初始角速度 ?0 绕垂直于杆的质心轴转动，问细杆经过多长时间停止转动。 解：以细杆为研究对象，受力分析，重力及桌面的支持力不产生力矩，只有摩擦力产生力矩。 确定细杆受的摩擦力矩 分割质量元dm 细杆的质量密度为： 质元受的摩擦力矩 细杆受的摩擦力矩 始末两态的角动量为： 由角动量定理： 四、角动量守恒定律 条件： 角动量守恒定律:当刚体受到的合外力矩为0 时，刚体的角动量守恒。 明确几点 ①.对于刚体定轴转动，转动惯量J为常数，角速度 ? 也为常数，? =?0 ②.对于非刚体，转动惯量发生变化的物体， J ?=C， 例如：花样滑冰运动员的“旋”动作，当运动员旋转时伸臂时转动惯量较大，转速较慢；收臂时转动惯量减小，转速加快。 再如：跳水运动员的“团身--展体”动作，当运动员跳水时团身，转动惯量较小，转速较快；在入水前展体，转动惯量增大，转速降低，垂直入水。 ③.在非定轴转动时， 的方向保持不变； 回转仪 例：直升机尾部的竖直旋转尾翼 有关物理量 动力学规律 小结——刚体定轴转动中的动力学规律 转动惯量 冲量矩 角动量 角动量定理 角动量守恒定律 力矩 转动定律 6－6 进动（旋进）* 一 进动现象及其原理 由 ， 与 的方向相同。 Lsin? O Z ?p ? L L+ dL d? dL G O L Z ?p ? ?：自旋角速度 进动角速度： 二 进动角速度 Lsin? O Z ?p ? L L+ dL d? dL 1 岁差：地球自转的旋进使春分点沿黄道向西缓慢运行，25800年为一周期。 三 进动实例 2 枪炮膛线 3 电子自旋 G F ?p ? v C 复习——刚体力学（规律类比P281） 预习——拓展书（习题课） 作业：6.10，6.13，6.19，6.21 ?1 ? 2 例1：人与转盘的转动惯量J0=60kg·m2,伸臂时臂长为 1m，收臂时臂长为 0.2m。人站在摩擦可不计的自由转动的圆盘中心上，每只手抓有质量 m=5kg的哑铃。伸臂时转动角速度 ?1 = 3 s-1,求收臂时的角速度 ?2 ，机械能是否守恒？ ?1 ? 2 解：整个过程合外力矩为0，角动量守恒， 由转动惯量的减小，角速度增加。 在此过程中机械能不守恒，因为人收臂时做功。 * 1. 各点绕轴作半径不同的圆周运动 2. 各转动平面垂直于转轴 3. 各点的位移、速度、加速度不同 但角位移、角速度、角加速度相同 z A B A’ B’ 刚体定轴转动的特点： 回顾 匀变速转动的公式： 表征刚体定轴转动的物理量： 角量与线量的关系： 运动学规律 刚体的转动惯量与哪些物理量有关？ ①.与刚体质量有关。 ②.与质量对轴的分布有关。 ③.与轴的位置有关。 转动惯量： 动力学规律 平行轴定理 定理表述：刚体绕平行于质心轴的转动惯量 J，等于绕质心轴的转动惯量 JC 加上刚体质量与两轴间的距离平方的乘积。 垂直轴定理 定理表述：质量平面分布的刚体，绕垂直于平面轴的转动惯量等于平面内两正交轴的转动惯量之和。 z o d p 刚体作定轴转动时，合外力矩等于刚体的转动惯量与角加速度的乘积。 刚体定轴转动定律 解题方法及应用举例 1. 确定研究对象。 2. 受力分析（只考虑对转动有影响的力矩）。 3. 列方程求解(平动物体列牛顿定律方程，转动刚 体列转动定律方程和角量与线量关系)。 第一类问题：已知运动情况和 J ，确定运动学和动力学的联系---- ?，从而求出 M或 F。 例1：长为 l、质量为