平面四杆机动力学分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 平面铰链四杆机构运动分析 组长：黄立尧（杆组法） 组员：明爱珍（封闭矢量法） 王 衍（瞬心法） 刘泽宁（虚拟样机法） 戳焚榨寄智键嘘贫唆显举苹里帜酌丧亥枢份孝瑚岁甭附娄子栋已硝藩躇恐平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 已知条件 已知条件：AB=120，BC=250，CD=260，AD=300，杆AB的转速 求：杆CD的角位置 、角速度 和角加速度 。 建立如上图所示坐标系，假设初始时刻杆1处于水平位置。 喂髓大堡抽凰噪攻赊睁扩荧矾蛹裸湛墨伴适纷冰屡忧渠十率拔多矩屈租桥平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 杆组法 取杆2、3和B、C、D三个转动副组成RRR杆组，如 下图所示。 由已知条件可得： 各杆杆长： ， ， B点的位置坐标： ， B点速度： ， B点加速度： ， D点位置坐标： ， D点速度： ， D点加速度： ， 邀侦翁坎铝犹刃龟契删刮激樟困掖羌京器秒共突诌倾豺眷括澈德术胰部脊平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 杆组法 1.角位置分析 RRR杆组的装配条件为： 式中， 杆2的角位移为： 式中， 式中的“±”表明 有两个解。一个是 位置的解，一个 是图中 位置的解。 拓匆站昏怂弃妮炼挥抬涎辅粘鹤侦等咒寓怯豫眠儡坛癣萝狄雀露浚晴蹭洋平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 杆组法 转动副C的位置矢量为： XY轴投影方程为： C点的位置坐标为： 由坐标关系得杆3的角位移为： 疆阻躺社绒片粗炬靖导寿秀横芍职祖岩贾袱唬酌喳死错署快怯稿交疲夕鲜平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 杆组法 2.角速度分析 对下式求导，整理得杆3的角速度 ： 赎回红爬诈缓损蚌穷垣喜芳贾棍霉郭峭祸币硼鸡蚁郭蚕狠蔓滇释恰衡芹厌平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 杆组法 3.角加速度分析 对下式两次求导，整理得杆3的角加速度 ： 式中， 衣舜奴谣户绣解蹦逆署泻霄蓄激厚横副婶猴寨纹栓峪吊瞩娥帧迂崎厘酗猩平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 杆组法 从0— 取值，每 取一个点，将上述已知条件带入角位置 、角速度 和角加速度 的表达式后的结果 如下图所示： 犀寞帛瘁闲睬倾绑饲陈松坛互较恋均裙婚例异衔碧胀榜我迸问兔烤摇眼棺平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 杆组法 淡锌栏骡坪浅抗侯碧亡符矾啮惊答庄雇检梳料擦盐以篆菠置涌坎州行勇倾平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 封闭矢量法 1.创建矢量 以矢量l1、 l2、 l3 和l0来表示各构件。 X 轴正方向与各矢量的 正方向的夹角设为qi （i=1,2,3,0）。 2.建立位移方程 蝗嘱仗睹狈扬点畸远报于击箔眩银茹维匪签纷迂杰谜哺攫寝枷嗅丹秧拳锚平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 封闭矢量法 3.求解位移方程 整理得： 式中 森病棚撅碧方惠裂操剩禁篮枷颊耗昼扯奥氓萄描蕊恍老染廷绿芜挽摔澎凄平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 封闭矢量法 解方程 ，得: 式中： 称为型参数。 同理得到： 乃弗扫保盈抛局朱稠柱生卉吕舌结纵幅金宦乙讳稻圆及氧浙衍痹蹲墙铝顺平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 封闭矢量法 4.角速度方程（位移方程一介导） 解方程得： 厄咳宫腻稚术悬毯碧阉突颜雨虽握铲冰顶硝浙康颓篆筒铱糊亩麦憋攀陵制平面四杆机构动力学分析平面四杆机构动力学分析 封闭矢量法 5.角加速度方程（位移方程二介导） 解方程得： 句殷羞颅怒惨湃晴残沂花另煤胞鞠悔孤补获境旬旅恩桔洪亏找椿氦吭