第6章自动控制系统的校正1122.pptVIP

串联迟后校正 例6-2系统的伯德图 §６－３ 　迟后校正 现将设计迟后校正装置的步骤归纳如下： １．根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益． ２．绘制未校正系统的伯德图，并求出其相角裕量． ３．确定新的剪切频率　　，令在　　处未校正系统的相角满足　　　　　　　　　　　　．其中　为给定的相角裕量，　　　　　是考虑迟后校正的相角迟后附加的量． ４．确定　．求出　　处未校正系统的对数幅值　　　 ，并令 　 可求出 §６－３ 　迟后校正 ５．确定迟后校正装置的两个转折频率，通常选 则 ６．画出校正后系统的伯德图，校验其相角裕量 ７．必要时校验其它性能指标。若不能满足，可视情况重选　或　，再进行设计。如仍不能满足，可改用迟后-超前校正等． 第四节 　校正方法小结 一．根据校正装置在系统中的位置划分，校正方式有串联校正和反馈校正；根据校正装置的特性划分，有超前校正和迟后校正． 二．超前校正装置具有相位超前特性。用来补偿原系统过大的相角迟后，增大系统的相角裕量和带宽，从而提高系统的相对稳定性和响应速度。 　　因为超前校正实质上是微分校正，它具有高通滤波特性，因而使系统对高频噪声更加敏感．这是超前校正的缺点。 　　如果未校正系统具有比较满意的稳态性能，而相角裕量和响应速度不够时，采用超前校正，但应注意，只有在未校正系统中频段的相频特性随着　增加而缓慢减小，且高频噪音对系统影响不大