第六章(增添).pptx

6.1 校正的基本概念 系统分析系统的综合系统的校正系统设计6.2 性能指标与系统设计的基本思路系统的性能指标，按其类型可以分为：(1) 时域性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标；(2) 频域性能指标，包括开环频域指标和闭环频域指标；1.时域性能指标 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特征点规定的。常用的时域指标有：稳态指标静态位置误差系数Kp静态速度误差系数Kv静态加速度误差系数Ka 稳态误差ess (2) 动态性能指标 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量(或最大百分比超调量) Mp或σ％ 振荡次数N2. 频域性能指标(1) 开环频域指标 开环截止频率wc (rad/s) ； 相角裕量γ(°) ； 幅值裕量Lh 。(2) 闭环频域指标 闭环截止频率wb与闭环带宽0~wb 谐振频率wr ； 谐振峰值 Mr 。 对于二阶系统，时域指标和频域指标之间能用准确的数学式子表示出来。它们可统一采用阻尼比ζ和无阻尼自然振荡频率wn来描述，如所示。时域指标二阶系统的频域性能指标3.各类性能指标之间的关系(1) 闭环频域指标与开环指标设计近似取 (2) 频域指标与时域指标的关系高阶系统初步设计近似取 4.系统带宽的选择考虑噪声和输入信号频率(1) 精确跟踪输入信号(2) 抑制噪声通常取：5.校正方式 校正装置的形式及它们和系统其它部分的联