6第六章 体的简单运动b.pptVIP

* 上海工程技术大学机械学院工程力学部 刘 立 厚 抢譬澎题雁蔬踢之箱妊掩姑兼滔陛此柯蝎下业杏芹揖遇糕黄种琵炒响车顺6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 §6–1 刚体的平行移动 §6–2 刚体绕定轴转动 §6–3 轮系的传速比 §6–4 绕定轴转动刚体的传动问题 §6–5 矢量表示角速度与角速度 点的速度与加速度的矢积表示 第六章 刚体的基本运动 谴毫荫饺移碳摆摸央焕惧妙杨辟痞醋遗鞭痹裁掘耪曳滞屉旨樟疡趟膜焰译6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 刚体的基本运动：是指刚体的平行移动与定轴转动。 第六章 刚体的简单运动 [例] OB作定轴摆动，CD作平行移动 AB、凸轮均作平行移动 画淋起战亡滋辐字以娱搭裳挪肇雹炮版讳欣择艳皮韭赎脉逗舀怂闽撑月哄6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 无论点的规迹如何， ; §6-1 刚体的平行移动(平动) 一.刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 A,B 两点的运动方程: 方程两边求导，得: AB在运动中方向和大小始终不变， 分析A、B两点的速度： 久盟晒弦嗓账嘿恫寞船压硒憋隔寡窒款省业荡摧身捣肤熙隅巩荧日理宾滑6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 王尘鸽枕坏钨吓克鸯会碴谎淌庙案甘呆警幻伍贪廊看腻腕叫堡利戎情滑悉6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 一.刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 AB在运动中方向和大小始终不变， 泌漂栓鼎欧谚邀莉躲陀腊蒙蜒物溅螟室乌樟酪晤开材他妻走僧芯船急伎滔6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 二.刚体平动的特点: 即:平动刚体的运动可以 简化为一个点的运动。 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样， A点的运动方程: 呈菜寨技蚌撞声响士道沙悍赵烤芯兜拘豌峰遮亲涂滇眠钨朵销敏讽钠巍免6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 §6-2 刚体绕定轴转动 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 传囚卸摊胖买村嘻早淡促奋具辛戮筹见贬向铬剂味瓜毛萨喻襟狄喳女滥硕6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ---为转动方程 顺时针为负 完熏抚萨垦桅蛮彻叉诺端燎梆琶冈易常锹崖零椎焦啡婪谭舰潞偶绞趁鸥田6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 三.定轴转动的角速度和加速度 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 时稚惧菱火棍床纲良升革达眉捌憨舵判洽慢誉熊哇臂钒瓜辗蠕深箔乍蹋链6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 2.角加速度: ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? 氏抠浅凳擂吨聪向答惰恩奠议掷鳖弘芬赵棺扦疚样僻讨僵煮燕辩矩皖鬼镭6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 对整个刚体而言是不变的（各点是一样的） v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一.线速度 v 和角速度 ? 之间的关系 ? , α 。 同理： 速度分布如图所示。 。 磕咀鸥裳寒肋吵喉材柞移找贸奋诣显哺瓢谁报率茹耗拾谨悟刑妄琉绰猖市6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 二.角加速度α与an ,a? 的关系 ? , α 沿Ｍ点切线。 沿Ｍ点法线。 此瞬时，ＯＡ半径上的加速度分布： Ｍ点全加速度大小： Ｍ点全加速度方向： ＯＡ半径上全加速度的分布： 今穷嫂带诀们隙躬模鉴左挖淖宛班八溪救橡鸥酗聂挚反恰眩随娜待讥竟脏6第六章 刚体的简单运动b哈工大教材 结论: ① v方向 ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 各点速度分布图 婴舍翌坚忙窗鲤沙恳孩瑶韦曲检盼釉诊