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h O h x x y 设绳长 r， r 求解时还必须知道在t = 0时刻（初始时刻） 质点的速度及位置，即初始条件 初始条件： t = 0时 已知： 第二类问题： 根据加速度求速度和运动方程 方法：积分（解微分方程） 求 初位置： 初速度： 定积分，应用初始条件 分量形式： 1、已知 定积分，应用初始条件 分量形式： 2、已知 [例] 质点作直线运动，已知其加速度 a = 2t，初位 置x0，初速度v0，求该质点的速度和运动方程 由 两边定积分 速度： [解] 取该直线为 x 轴 [例] 质点作直线运动，已知其加速度 a = 2t，初位 置x0，初速度v0，求该质点的速度和运动方程 由 运动方程： [解] [例] 在水中行驶的快艇，关闭发动机后作直 线减速运动，其加速度与速度值成正比： （k 为常数）设关闭发动机时 速度为 求：(1)关闭发动机后快艇速度随时间变化关系 (2)关闭发动机后快艇行驶距离随时间变 化关系 (3)关闭发动机后快艇速度随距离变化关系 [解] （1）取运动直线为 x 轴，关闭发动机时刻为t = 0， （2） 积分得 （3） 已知 求 积分得 变量代换： [例] 质点在 Oxy 竖直平面内作抛体运动（如图） 求质点的速度和运动方程 加速度 初始条件： [解] 抛体运动： 在地球表面附近， 只有重力作用 α x O y 取抛出点为坐标原点 速度： α x O y 运动方程： 轨迹方程： 从运动方程中消去 t t =T 时 解得 飞行总时间 T 解得 射程 R 将 T 代入 由 解得 最大高度 H x O y R H [例] 一同步卫星在地球赤道平面内运动，以地 心为坐标原点，赤道平面为xy平面。已知同 步卫星的运动方程为： 其中R和?为正值常量。求卫星任一时刻的 位矢、速度和加速度 R x y O 位矢： 大小 方向 P(x,y) )? )? P(x,y) R x y O 速度： 大小 方向 可知此质点做匀速(率)圆周运动 P(x,y) R x y O 加速度： 大小 方向：与位矢方向相反 一、自然坐标系 1-3 圆周运动及其描述 将速度、加速度都沿运动 轨迹的切线方向和法线 方向分解 速度切向分量 1、速度 切向 法向 法向分量 速度方向总是沿运动轨迹的切线指向 质点前进方向 切向加速度 法向加速度 沿轨道切线方向，改变速度的大小（速率） 沿法线方向，改变速度的方向 2、加速度 （R：曲率半径） 二、圆周运动 1、圆周运动的基本特点： （2）加速度方向一般不指向圆心 （1）速度的大小、方向一般都在变化，但始 终沿圆周切线方向 与 的夹角 切向和法向分量 * * 机械运动：物体的位置变化 力学研究物体机械运动的规律 运动学研究如何描述物体的机械运动 动力学研究物体的机械运动与物体间相互作 用二者之间的关系 力学包括运动学和动力学 第 一 章 1-1 质点 参考系 运动方程 一、质点 在研究物体运动时，把它看成是只有质量， 没有形状和大小的点，这样的理想模型叫 质点 一个物体在运动中是否可以看作质点，应根 据具体情况来决定 质点运动学研究如何描述可看作质点的物体 的机械运动 在所研究的问题中，物体的大小和形状对 运动没有影响（平动） 平动物体可看作质点 2. 在所研究的问题中，物体自身尺寸与其运动 范围相比小得多，物体的形状和转动对运 动的影响可以忽略时 太阳 地球 如：地球绕太阳公转时可当作质点 二、参考系 坐标系 运动的描述具有相对性，物体的位置及其运 动都是相对其它物体来确定的 参考系：为了描述一个物体的运动，必须选择 另一个物体作为参考，被选作参考的物体称 为参考系（认为其静止） 地面系 日心系 对于同样的运动，由于参考系选择的不同而有不 同的运动状况 —— 运动描述的相对性 直角坐标系 坐标系：为了定量地确定质点在空间的位置，需 要在参考系上建立坐标系 几种常用的坐标系：直角坐标系、自然坐标系 极坐标系、球坐标系、柱坐标系 x y z Z X Y O (x，y，z) P 参考系 直角坐标 (x，y，z) 确定质点 P 位置 r γ P β x y z O 三、位置矢量（位矢） a 大小： 方向： 直角坐标系中： 位置矢量 表示质点的位置 四、运动方程和运动轨迹 质点作机械运动，空间位置随时间变化，其坐 标和位