3第三章4稳定性及其判据(阅读).pptVIP

稳定是控制系统的重要性能指标，也是系统能 够工作的充要条件。 实际控制系统在运行时，总会 受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载或能源 的波动。系统参数的变化，环境条件的改变等。如 果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下，偏 离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此 如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施， 是自动控制理论的基本任务之一。 1、大范围稳定： 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统。 2、小范围稳定： 如果系统受到有界干扰后，只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则这样的系统称为小范围稳定的系统。 3、线性系统的稳定性 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 对于稳定的线性系统，它必然在大范围内和小范围内都能稳定。 注意： 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 充要条件 设闭环系统的传递