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第八章　非线性控制系统分析 8-1　非线性控制系统概述 研究非线性控制理论的意义 －非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 对于非线性系统，目前还没有统一的且普遍适用的处理方法 线性系统的分析和设计方法在非线性控制系统的研究中仍将发挥非常重要的作用 非线性系统的特征 不满足叠加原理　— 线性系统理论原则上不能运用 稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输入，初始条件有关，平衡点可能不惟一 自振运动— 非线性系统特有的运动形式（研究自振的产生条件及抑制，确定自振的频率和周期，是非线性系统分析的重要内容） 频率响应的复杂性 — 跳频响应，倍/分频响应，组合振荡 非线性系统的分析与设计方法 （1）相平面法 相平面法仅适用于一阶和二阶系统。 （2）描述函数法 * 饱和 　死区(不灵敏区) 间隙 继电特性