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成绩 北 京 航 空 航 天 大 学自动控制原理实验报告学 院 专业方向 班 级 学 号 学生姓名 指导教师 自动控制与测试教学实验中心实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试实验时间 2013.10.30 实验编号 12 同组同学 无 一、实验目的1.了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2.学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3.学习阶跃响应的测试方法。二、实验内容1.建立一阶系统的电子模型,观测并记录在不同时间常数T时的跃响应曲线,并测定其过渡过程时间TS。 2.建立二阶系统的电子模型,观测并记录在不同阻尼比ζ时的跃响应曲线,并测定其超调量σ%及过渡过程时间TS。 三、实验原理1.说明实验原理。1．一阶系统： 系统传递函数为： 模拟运算电路如图1- 1所示：图 1- 1由图 1-1得 在实验当中始终取R2= R1，则K=1，T= R2C取不同的时间常数T分别为： 0.25、 0.5、1 2．二阶系统: 其传递函数为： 令=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 图1-2根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 图1-3取R2C1=1 ，R3C2 =1，则 及 ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.5 , ζ=1四、实验设备HHMN-1电子模拟机一台、PC机一台、数字式万用表一块2.小四号，宋体，英文及字母Times New Roman体；首行缩进2字符；两端对齐；单倍行距。五、实验步骤1.写清实验步骤。1. 确定已断开电子模拟机的电源，按照实验说明书的条件和要求，根据计算的电阻电容值，搭接模拟线路； 2. 将系统输入端 与D/A1相连，将系统输出端 与A/D1相；3. 检查线路正确后，模拟机可通电； 4. 双击桌面的“自控原理实验”图标后进入实验软件系统。5. 在系统菜单中选择“项目”——“典型环节实验”；在弹出的对话框中阶跃信号幅值选1伏，单击按钮“硬件参数设置”，弹出“典型环节参数设置”对话框，采用默认值即可。 6. 单击“确定”，进行实验。完成后检查实验结果，填表记录实验数据，抓图记录实验曲线。六、实验结果1. 一阶系统实验结果一阶系统阶跃响应T0.250.51R2/Ω250K500K1MC1uF1uF1uFTs实测/s0.77721.59463.1155Ts理论/s0.75001.50003.0000阶跃响应曲线图1-4图1-5图1-6表1-1.一阶系统实验数据2. 二阶系统实验结果二阶系统阶跃响应ζ0.250.51C21uF1uF1uFR4/Ω2M1M500Kσ%实测33.861816.34150σ%理论33.080016.48000TS实测/S8.77855.49004.9285TS理论/S8.64305.30704.724阶跃响应曲线图1-7图1-8图1-9表1-2.一阶系统实验数据七、结果分析1.分析实验结果。（一）误差分析：由所得数据与对应阶跃曲线可以看出，系统的实测值与理论值存在着一定偏差，分析其中的原因，包括实验过程、实验原理及实验设备，可能的原因有以下几条：电容电阻的标称值和实际值一般都有误差，比如我们用510Ω的电容电阻来代替500Ω的电阻，所以导致实际的传递函数和理论计算所用的函数存在一定的偏差。运放带来的误差：一方面，实验中的运放的正极没有接补偿电阻，这有可能造成零点漂移以致结果不准确。另一方面，理想运放的放大倍数是无穷大的，而理论运放不一定是无穷大，这也会对传递函数的参数造成一定影响。理论在计算稳态调节时间Ts和系统的超调量σ%时，我们采用经验公式进行计算，从而与实测的数据存在一定程度的偏差。理论在计算稳态调节时间Ts和系统的超调量σ%时，我们采用经验公式进行计算，从而与实测的数据存在一定程度的偏差。实验箱A/D转换时有误差。2.实验结论 （1）一阶系统 单位阶跃响应是单调上升曲线，特性由T唯一决定，T越小，过渡过程进行的越快，系统的快速性越好。但应当注意到，在实验中T太小的时候对外界条件更加敏感，将导致外界的扰动对系统的输出特性有较大干扰，会使其输出特性曲线发生波动。一阶系统的单位阶跃响应是没有稳态误差的。这一点从实验结果的曲线图中也可以反映出来。 （2）二阶系统 (Ⅰ)平稳性：由曲线可以看出,阻尼比越大,超调量越小,响应的振荡倾向越弱，平稳性越好。反之阻尼比越小,振荡越强,平稳性越差。 (Ⅱ)快速性：由曲线的对比可以看出,过大，例如1，系统响应迟钝，调节时间长，快速性差;过小，虽然响应的起始速度较快，但因为振荡强烈，衰减缓慢，所以调节时间也长，快速性差。从实验中可以看到时，在0.707附近时快速性较好好，此时的平稳性也让人满意。 (Ⅲ)可以看出，稳态分量随着t的增长衰减到0，而稳态分量等于1，因此从实验结果中