自动控制理论62877.docVIP

第一章 自动控制系统的概论 ??? 基本要求：了解控制理论发展史、自动控制定义、基本控制方式：开环控制、闭环（反馈）控制及复合控制。掌握闭环控制系统基本组成、分类和性能要求(稳定性、快速性、准确性)。 　 第一章 自动控制系统概论 1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 　 控制理论的发展：（工业控制理论） 1 经典控制理论 40--50年代形成 SISO系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的镇定 基本方法：传递函数，频率法，PID 2 现代控制理论 60--70年代形成 MIMO系统 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态方程 3 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络 4 正在发展的各个领域 自适应控制 大系统理论 H鲁棒控制 非线性控制（微分几何，混沌，变结构） 第一章 自动控制系统概论 1.2 “自控原理”课程的特点和要求 《自动控制原理》是自动化、电气工程与自动化等专业的专业基础课。该课程需要一定的工程背景，利用数学知识较多。它主要研究自动控制系统的基本概念、数学模型的建立及方块图等效变换。针对控制系统的基本要求，利用时域分析法、根轨迹法和频域法分析和设计控制系统。通过该课程的学习，要求学生系统地掌握自动控制系统的基本理论和基本方法，培养学生理论联系实际的能力，为专业课和工程实践打下坚实的基础 第二章 数学模型 ??? 基本要求：了解数学模型的概念和分类，掌握自动控制系统动态方程的建立及非线性控制系统的线性化，重点掌握传递函数和结构图的概念及结构图等效变换法则。 第二章 数学模型 2.1 传递函数与系统结构图 线性系统 ———— 满足叠加原理 非线性系统 设单输入单输出线性定常系统 输入量ur 输出量ω(n)建立数学模型： 由局部（元件）→ 系统   传递函数结构图的组成：信号线()，函数方框图，综合点，分支点 　 传递函数结构图：子方框图 系统结构图既保留子系统的原貌，又反映系统的结构 典型环节的传递函数 结构图的变换和简化：()  ?3,负反馈 4??? 例：求传递函数 试探：从输入到输出，先元件后联出系统  例：求传递函数 例：求传递函数 闭环控制系统的基本结构 第二章 数学模型 2.2 信号流图及Mason公式 　 　 　 I1。 有些中间变量（位于综合点前，有输出）必须表示出来，如Ei和E， 用单位增益 支路将它们分开。 G ——从输入节点到输出节点的总增益 （系统传递函数） Δ = 1 －ΣLi + ΣLaLb - ΣLαLβLγ +… Li —— 一个回路的总增益 LaLb ——两两互不接触的回路的总增益 LαLβLγ???? —— 三个互不接触的回路的总增益 Gk —— 从输入到输出第k条通道的总增益 Δk —— Δ中去掉与第k条通道接触的部分 ?回路 ——沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路。 通道 ——从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道。 接触 ——指有公共的节点和支路。 be, cf , becf 不是回路 abcd 是通道，? aecd 和abecd 不是 例1 2： 第三章 控制系统的稳定性分析 ? ?? 基本要求：熟悉自动控制系统的稳定性概念，理解Routh稳定判据、Nyquist稳定判据和Lyapunov稳定判据，利用这些稳定判据能够熟练地分析自动控制系统的稳定性。 第三章 控制系统的稳定性分析 3.1系统的稳定性1，渐近稳定： ?? 第三章 控制系统的稳定性分析 ?3.2 Lyapunov稳定判据? 1，Lyapunov第一方法——间接法???? 非线性系统线性化???? 特征值判据：???? （1）特征值全部实部????????????? 系统渐近稳定???? （2）特征值只要有一个正根???????? 系统不稳定???? （3）特征值只要有一个实部为零的根? 线性化失败 ?? 2，Lyapunov第一方法——直接法? ????? 用能量的观点分析系统的稳定性????? ????? ????? ?3,Lyapunov直接法用于线性定常系统???? ???? ????  第三章 控制系统的稳定性分析 3.3 Routh稳定判