自动控制实验73309.docVIP

实验一 时域分析 一、 实验目的： 1、掌握一阶系统和二阶系统的非周期信号响应。 2、理解二阶系统的无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼响应。 3、掌握分析系统的稳定性、瞬态过程和稳态误差。 4、理解高阶系统的主导极点对系统特性的影响。 5、理解系统的零点对系统动态特性的影响。 二、 实验设备 PC机及MATLAB平台 三、实验原理及方法 1、系统的单位阶跃响应 用下列指令step(num,den)或step(num,den,t),就可求取系统的单位阶跃响应。前者指令中虽没有时间t的出现，但时间矢量会自动生成；后者指令中的t是由用户确定的时间。响应曲线图的x轴和y轴坐标也是自动标注的。 四、实验内容： 1、系统的闭环传递函数为：，分别调节K、T ，仿真系统的阶跃响应，得出不同的系统参数对系统性能的影响。 2、单位负反馈系统的开环传递函数为：，求闭环系统的单位阶跃响应，标出系统的ts 、t p 、t r ，并计算最大超调量和稳态误差。 3、给定典型二阶系统的自然频率ωn = 8，仿真当ζ = 0,0.2,0.4,,0.6,0.8,1.0,1.5,2.0时的单位阶跃响应，并得出参数变化时对系统性能的影响。 4、开环系统的传递函数为 ，求其单位阶跃响应， 并比较与开环系统：的差别，得出相应的结论。 5、判断系统的传递函数如下，判断其稳定性： （1） （2） 1、程序如下： num=[1]; den=[1 1]; step(num,den); grid on; xlabel(t);ylabel(c(t)); title(Unit-Step Response of G(s)=1/s+1); num=[20]; den=[40 1]; step(num,den); grid on; xlabel(t);ylabel(c(t)); title(Unit-Step Response of G(s)=20/40s+1); 根据调节K、T的值，得出以上图形。由此可知，不同的系统参数对系统性能有影响。 2、程序如下： num=[8]; den=[1 2 8]; step(num,den,r); grid on; xlabel(t);ylabel(c(t)); 3、程序如下： t=0:0.1:12;num=[8]; Zeta1=0;den1=[1 2*Zeta1 1 ]; Zeta2=0.2;den2=[1 2*Zeta2 1 ]; Zeta3=0.4;den3=[1 2*Zeta3 1 ]; Zeta4=0.6;den4=[1 2*Zeta4 1 ]; Zeta5=0.8;den5=[1 2*Zeta5 1 ]; Zeta6=1.0;den6=[1 2*Zeta6 1 ]; Zeta7=1.5;den7=[1 2*Zeta7 1 ]; Zeta8=2.0;den8=[1 2*Zeta8 1 ]; [y1,x,t]=step(num,den1,t); [y2,x,t]=step(num,den2,t); [y3,x,t]=step(num,den3,t); [y4,x,t]=step(num,den4,t); [y5,x,t]=step(num,den5,t); [y6,x,t]=step(num,den6,t); [y7,x,t]=step(num,den7,t); [y8,x,t]=step(num,den8,t); plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y5,t,y6,t,y7,t,y8); grid on; 由图可知：二阶系统工作在ζ=0.4至0.8之间的欠阻尼状态下时，系统较稳定；ζ过大或者过小时对系统影响较大。 4、程序如下： num=[20000]; den=[1 205 1000 0]; step(num,den,r); grid on; xlabel(t);ylabel(c(t)); hold on; num=[100]; den=[1 5]; step(num,den,g); grid on; xlabel(t);ylabel(c(t)); 5、程序如下： （1） num=[1 7 24 24]; den=[1 10 35 50 24]; roots(den) ans = -4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 结论：稳定。 （2） num=[1 7 24 24]; den=[1 2 3 4 5 6 7 8 9]; roots(den) ans = -1.2888 + 0.4477i -1.2888 - 0.4477i