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黄建明 自动控制原理（2） 第七章 非线性控制系统 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.1 概述 7.2 相平面法的基本概念 7.2 相平面法的基本概念 7.2 相平面法的基本概念 7.2 相平面法的基本概念 7.2 相平面法的基本概念 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.2 相平面法 7.2 相平面法 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.3 相平面图的绘制 7.4 非线性系统的相平面分析 7.4 非线性系统的相平面分析 7.4非线性系统的相平面分析 7.4非线性系统的相平面分析 7.2 相平面法 7.4非线性系统的相平面分析 7.2 相平面法 7.2 相平面法 7.2 相平面法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.3 描述函数法 7.5 描述函数法 7.5 描述函数法 7.5 描述函数法 7.5 描述函数法 7.5 描述函数法 7.5 描述函数法 7.5 描述函数法 本章要求 3) 继电特性 图 7.37 死区滞环继电特性及其输入输出波形 输出的数学表达式 3) 继电特性 由于死区滞环继电特性为中心斜对称特性，输出的正负半波对称，故有A0=0。 其中， ， 3) 继电特性 于是，可求得死区滞环继电特性的描述函数N(A)为 2. 典型非线性特性的描述函数 ① 当非线性特性为单值斜对称函数时，描述函数为实函数。 ② 当非线性特性为多值斜对称函数时，描述函数为复函数。 ③ 相对描述函数： N0(A)，使不同参数下的描述函数曲线相同。将描述函数中的部分非线性环节参数分离出来乘到线性部分中去，所剩部分中的非线性环节参数都是以相对形式出现。相对负倒描述函数-1/N0(A)。 如饱和特性的描述函数可以写成 描述函数法是一种工程近似方法。它只能用来分析非线性系统的稳定性，得到产生自激振荡的条件，求出自激振荡的振幅和频率。 x(t) e(t) c(t) 图 典型非线性控制系统结构图 N(A) 用描述函数法分析非线性系统 仿照线性系统的奈氏判据，可以得到非线性系统产生等幅振荡的条件。 闭环频率特性 自激振荡的条件 即 (谐波平衡方程) 如果存在一个A0与ω0使自激振荡条件成立，即表示线性化系统有近似正弦振荡的周期运动，那么相应在非线性环节的输入端，存在一个可用正弦振荡A0sinω0t近似表示的自振 。 奈氏判据可以推广到非线性系统，判定非线性系统的稳定性与自振，此时-1/N(A)(临界曲线)相当于线性系统的临界点(-1，j0)。 当G(s)为最小相位时，G(jω)与-1/N(A)有下列三种相对分布情况： 图7-42 非线性系统稳定性分析 渐进线：在相图中一种孤立的斜率等于常值的相轨迹 (只有线性系统才可能有渐进线) 。 二阶线性系统 斜率方程 等倾线方程 (将相轨迹斜率等于常数的点连接而成的线称为等倾线) 而等倾线的斜率为 令等倾线的斜率为β，得渐进线斜率 对于二阶线性系统 渐进线斜率 对于二阶线性系统 渐进线斜率 作图步骤 ① 确定相平面的分区及判断相轨迹的对称性 ； ② 确定相轨迹的奇点位置及其性质 ； ③ 确定相轨迹的渐进线 ； ④ 定性分析相轨迹的斜率变化情况 ； ⑤ 根据相点的运动方向、相点在分界线上运动的连续性、相轨迹垂直穿过横轴上的普通点、相轨迹的斜率变化情况、线性系统相轨迹的相似成比例特性等，徒手勾画概略相轨迹。 例 7.4 已知非线性系统如图7.16所示。当r(t)=1(t)时，试绘制系统的概略平面图。 0 M -M x e(t) r(t) c(t) 图7.16 （例7.4框图） 解 ① 系统的运动方程 其中 将e(t)=r(t)-c(t)代入运动方程得 当r(t)=1(t)时， ， ， ，得 ② 对称性：中心对称 所给非线