chap3多自由度系统振动2(阅读).pptVIP

解的讨论4 当 m1和m2初始位移为0，初始速度不为零，相反 结论：从上例我们看到，系统的质量矩阵、刚度矩阵（当然也包括阻尼矩阵）的具体形式与所选取的广义坐标有关，合适的广义坐标能够解除方程的耦合，由于不同广义坐标之间存在着变换关系，所以，方程解耦的就归结为寻找一个合适的变换矩阵 ，使变换后的系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵同时成为对角矩阵。 * 不同广义坐标系下的质量、刚度、阻尼矩阵的关系 3.4 无阻尼自由振动 多自由度系统求解的关键：使方程解耦寻找合适的描述系统振动的广义坐标系，使得系统的阻尼和刚度矩阵在这个广义坐标下为对角矩阵，这等价于寻找一个变换矩阵[u]，使得刚度和阻尼矩阵都对角化。 无阻尼振动的微分方程 如变换矩阵存在 如果存在变换矩阵[u]，使得x[u]y，在y下的微分方程： 等价为两个彼此独立的微分方程： 初始条件 如果初始条件 则： 其中： 方程的解 在初始条件 方程的解 说明在特殊初始条件下，两个自由度以同频率做简谐振动，相位差为0或π 方程的解 在初始条件 方程的解 说明在特殊初始条件下，两个自由度以同频率做简谐振动，相位差为0或π 其中 总响应 对于一般初始条件 二自由度无阻尼系统在特殊初始条件下的自由振动是简谐振动，其特点：两个自由度以相同频率振动，相位差为0或π；两个自由度的坐标之比是与系统物理参数有关而与时间无关的常数。 重要定义： 固有振动：多自由度振系在特定初始条件下以单一频率进行的自由振动 固有频率：固有振动的频率 固有振型：在每种固有振动中，系统各个坐标之间有确定的比例关系，这种特定的振动形态称为固有振型 振系在任意初始条件下的自由振动是两种固有振动的叠加。 结论 固有频率和振型的求解 考虑方程 将方程的解带入： 令 可得： 由于和线性无关， 所以要使上述等式成立，只有 特征方程 根据线性代数理论，要使u1，u2有非零解的充分必要条件是： 称此式为微分方程 的特征方程或频率方程 固有频率的求取方法 将展开可以得到的二次代数方程，可以解出的两个根 由于[M]是正定矩阵，[K]是半正定矩阵，因此取正平方根并设振型的求取 将特征根分别代入，求得对应的特征向量，即振型振型的性质 振型乘上一个非零常数，仍然满足下式，因此每个振型向量中，至少有一个数需人为给定一般地，令 固有频率和它所对应的振型完全由质量和刚度矩阵决定，与外界激励无关，是系统固有的特性。 结论 通过以上的求解过程，说明我们当初假定的对角化变换矩阵确实存在，它就是我们的振型矩阵。 方程的解就是 常数的确定 由和初始条件 解系数的确定 振型的选取对最终的解无影响！！！ 例： 如图所示弹簧质量系统 坐标和微分方程 以m1，m2水平位移x1，x2为广义坐标，平衡位置为坐标原点，水平向右为两坐标正向，建立坐标系。 系统的动能： 系统的势能： 质量和刚度矩阵 质量矩阵 刚度矩阵： 特征方程 特征方程： 解得： 求第一阶振型 将带入 取 求第二阶振型 将代入 取 振型矩阵 方程的解 方程解得形式 解的讨论1 ⑴；。把 、 向右移动相同的距离 ，然后同时无初速度的放开和 受到的力大小、方向均相同，二者的质量又相同，因此它们的速度和位移也相同，在整个振动过程中， 不变形，等效为一无质量的刚性杆系统。 解的形式 响应为： 解的讨论2 ⑵ 把m1向左、m2向右均移动x0，然后同时无初速度的放开这是一个反对称的初始条件，由于系统的对称性，在振动过程中，弹簧k1中点没有运动，就像一个固定点。在这种情况下，系统被等效为k1被分成相等的两半，每个刚度为2k1，这是两个系统彼此独立，并且完全一样的单自由度系统。（初始条件不同）。 解的形式 解的讨论3 当 m1和m2初始位移为0，初始速度不为零，相同 第3章 多自由度系统的振动机械工程学院王文瑞 博士，副教授gmbitwrw@ustb.edu.cn 3.2 运动微分方程的耦合问题 由于c2，k2的存在，使得两个质量m1，m2 的振动相互影响,使刚度矩阵和阻尼矩阵成为非对角矩阵，微分方程存在耦合 耦合的分类 如果质量矩阵是非对角矩阵，称方程存在惯性耦合 如果刚度矩阵是非对角矩阵，称方程存在弹性耦合 如果阻尼矩阵是非对角矩阵，称方程存在阻尼耦合 非耦合 如果三个矩阵都是对角矩阵，则系统的运动微分方程没有任何耦合，变为两个独立的单自由度方程，各个未知量可以单独求解 则微分方程组变成两个独立的微分方程 对于本例，如果 解耦 如何消除方程的耦合是（手工）求解多自由度系统运动微分方程的关键，从数学上讲，就是使三个矩阵同时成为对角矩阵。 下面通过实例说明：方程是否存在耦合以及存在什么类型的耦合取决于所取的描述