第09-3讲鲁棒辨识详解.ppt

5 鲁棒辨识(1/2) 第九讲 现代辨识方法选讲 --3 鲁棒辨识 控制就是有目的地修正动力学系统的行为,以达到预期的目标. 控制问题的解决,要用能反映内在物理本质的精确数学术语描述系统的动态规律,然后运用适当的数学工具求取问题的解. 但是,绝大多数系统本身存在着不确定性,有的甚至本质上是不可完整认识的,从而给建模带来了特殊的困难. 源于这一背景发展起来的鲁棒控制理论,则允许在系统存在一定不确定性的情况下,对模型集实现预期的控制性能. 然而,如何从系统的输入输出数据及一定的验前信息得到体现系统不确定性的模型集估计? 5 鲁棒辨识(2/2) 围绕这一主题,近十年来,各种不同形式的鲁棒辨识理论得到了广泛的研究. 下面从系统模型集描述方式的角度,回顾鲁棒辨识理论的发展概况,指出了现今需要解决的问题,并对值得研究的方法提出了自己的观点,具体的内容为: 模型集的描述方法 基于非参数模型的鲁棒辨识 基于参数模型的鲁棒辨识 参数、非参数混合模型鲁棒辨识方法 结论与展望 5.1 模型集的描述方法(1/3) 5.1 模型集的描述方法 传统的辨识问题,模型结构通常事先给定,待确定的只是模型的参数,而不直接考虑系统的不确定性,辨识结果是某一准则下最优的单一模型. 鲁棒辨识则要求获取待辨识系统的一个模型集估计,保证真实系统落在该模型集内. 因此,面临的首要问题就是选择适当的模型集描述方法,针对各种模型