《初步方案490439950》.docVIP

初步方案 大致思路 几种越障机器人的越障途径大致相同，都是把前面接触到障碍之后，把后面垫起来，从而实现越障功能。 基于几种方案的比较，我们最终选择结构简单实现较为简单的摇臂方案。 方案简介 摇臂方案来源于一篇论文：《履带式机器人的机构特点》，外形如下： 越障与上下台阶示意图如下，两圆与中间一横代表底盘，摇臂未标出。 方案构成 越障机器人大体包括机械部分，电子部分两部分。更加细致地可以分为车体基体模块、主运动模块（即履带驱动模块）、辅运动模块（即越障实现模块），电源模块、主处理模块、运动控制模块（包括主驱动电机、副驱动电机和摄像头驱动电机）、视频采集模块、传感器采集模块、无线通讯模块、上位机模块。下面一一介绍。 车体基体模块 车体基体模块是机器人的硬件支撑，固定着机器人的绝大部分部件，可以说是底盘，包括支架和安装座。 基体的设计是贯穿整个设计过程的，每一个细节的改动都会引起其相关改动。 设计基本思路是采用铝板或塑料板铆接或胶接，我比较倾向于前者，因为其刚性比较好，可以承受比较大的载荷，而且打孔质量有较好保证。塑料板有很多种，各有其性能，大多数的优势在于其易加工，可以热变形（有时也是缺点）。 设计要先大致方案，然后慢慢修改。 主运动模块 主运动模块包括履带、驱动轮、从动轮、摇臂轮（图中行星轮）、驱动电机（自带减速器）， 履带采用塑胶履带或塑料履带，具体长度要看初步设计之后机器人的体积，先倾向于购买淘宝上的套装（只有一家），但是如果方案协调不了的话，只能放弃转而购买其他的。 驱动轮需要在上面做一些简单的加工以保证其可以承载。 从动轮与摇臂轮与履带一样。 驱动电机自带减速器以减小整体体积，功率要相对强劲的，具体再议。 辅运动模块 辅运动模块见下图 包括电机、齿轮4个、摇臂杆、链轮、曲柄和几根轴。 电机用步进电机，自带减速器，齿轮1与摇臂杆加工成一体，倾向于金属的，摇臂杆用铝板胶结，链轮的体积比较大，如果没有小的，用同步带代替，曲柄要求不明，需具体设计，轴距与履带长度和电机功率有关。 摇臂要求同步性好，电机达不到要求时可以用双输入双输出的减速器，但体积就大了，也可以把两个摇臂座一起的，或电机轴相连。 电源模块 电源很重要，一般电源比较大，倾向于锂电池的，体积可以缩小很多，演示用可以要求低一些，用二手的（我觉得几块同型号手机电池不错，不过还是用模型车上的吧，专业点），可以加上电流计，显示剩余电量。 二手东西性价比不错，不过不能报销。。。。 主处理模块 机器人的中心，用高级点的单片机，没想好， 运动控制模块 用来控制电机，不同电机用不同控制。 电脑处想用ps2手柄改。 视频采集模块 打算用摄像头，相当于直接接电脑，然后把线传输变成无线传输，这样就简单多了，价格也下降了。买的上位机程序也没有传感器数值。 传感器采集模块 用瓦斯传感器，淘宝上40块钱，外接驱动，输出信号。 无线通讯模块 用路由器与笔记本电脑连接，路由器在机器人上，体积增大了。需要改路由器程序，有个wifi机器人的制作，可以参考。 视频单向，传感器单向，控制单向。 C语言 上位机模块 做个vb程序，把视频和传感器的数据放一起就行，电量或其他高级要求如果有时间可以试试。 vb their own conditions to develop the correct road, the maximum to avoid investment risk, gain profit.(three) vigorously promote the brand. To establish brand awareness, awareness of the use of brand, brand value, brand acquisition performance, enhance the competitive strength. Concentrated manpower, careful planning, packaging and publicity of a number of unique, market influence and coverage of the brand, the implementation of key breakthroughs, to enhance the competitive strength, walking business road the competition of alienation and characteristics, the pursuit of stability and development of the market.(four) to promote the integratio