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关于PID控制 1 闭环PID控制 PID控制器管理输出数值，以便将偏差(e)为零，使系统达到稳定状态。偏差是给定值（SP）和过程变量（PV）的差。? ? 2 PID算法 PID控制原则以下列公式为基础，其中将输出M(t)表示成比例项、积分项和微分项的函数： ? ? 其中 M(t) 为PID运算的输出，是时间的函数 Kp 为 PID回路的比例系数 Ki 为 PID回路的积分系数 Kd 为PID回路的微分系数 e 为PID回路的偏差（给定值和过程变量之差） Minital 为PID回路输出的初始值 为了在数字计算机内运行此控制函数，必须将连续函数化成为偏差值的间断采样。数字计算机使用下列相应公式为基础的离散化PID运算模型。 ? ? 其中: Mn 为采样时刻n的PID运算输出值 Kp 为 PID回路的比例系数