第三部分平面机构的运动分析学习课件.pptVIP

1）位置分析： 由图可得所求点B的矢量方程 在x、y轴上的投影 坐标方程为 (3-13) 2）速度分析 (3-14) 将公式（3－13）对时间t求导，即可得出速度方程 3）加速度分析 再将（3—14）式对时间t求导，即可得出加速度方程 (3-15) 上两式中： 分别是构件的角 速度和角加速度。 上述结果的应用范围 若点A为固定转动副（与机架相固联），即xA、yA为常数，则该点的速度和加速度均为零，此时构件AB和机架组成Ⅰ级机构。 若0＜ ＜3600，B点相当于摇杆上的点； 若 ≥3600（AB整周回转），B点相当曲柄上的点。 若A点不固定时，构件AB就相当于作平面运动的连杆。 （2）RRRⅡ 级杆组的运动分析 已知两杆长和两个外运动副B、D的位置、速度和加速度。 求内运动副C的位置、速度、加速度以及两杆的角位置、角速度和角加速度。 1）位置方程： 内副C的矢量方程为： 由其在x,y轴上投影、可得 内副C的位置方程： (3-16) 为求解式(3-16),应先求出 或角 ，将上式移项后分别平方相加，消去 推导过程如下： 1、将(3-16)移项 ： 2、上式两边平方后相加 ： 3、整理、得： （3－16）’ 为保证机构的装配，必须同时满足 和 解三角方程（3－16）’可求得 ： （3-17） 所以： 公式（3－17）中，“＋”表示B、 C、D三运