第1章_平面机构的自由度及速度分析.ppt

机械科学与工程学院 §1-1 运动副及其分类 * * 平面机构：机构中各构件都在同一平面内或在相互平行的平面内运动。 主要内容： 1 机构的组成原理－机构由确定运动的条件； 2 机构运动简图测绘； ? 运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。 机构是由构件通过运动副联接构成的。 1 低副 一、运动副分类 运动副 低副：两构件通过面接触构成 高副：两构件通过点或线接触构成 低副 回转副：构成运动副的两构件只能相对转动，又叫铰链 移动副：构成运动副的两构件只能相对移动。 2 高副 高副 点接触高副 线接触高副 回转幅 移动副 t t n n 1 2 齿轮高副 点接触高副 线接触高副 空间运动副： 球面副、螺旋副 一、运动简图 定义：表明机构中各构件间相对运动关系的简化图形。 是用构件和运动副的代表符号按一定的比例关系绘制。 §1-2 平面机构运动简图 二、运动简图的绘制 1、运动副的代表符号 活动铰链 固定铰链 固定铰链 回转幅运动简图 1 2 1 2 1 2 §1-2 平面机构运动简图 2、构件的代表符号 一般用运动副之间的连接线表示。 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2 移动副运动简图 高副运动简图 3、简图绘制方法 构件分为三类： 1 固定构件（机架）：支撑活动构件（运动构件）的构件； 2 原动件（主动件）：运动规律已知的活动构件； 3