M4刚体的运动.ppt

刚体力学 例3 如图所示，A和B两飞轮的轴杆在同一中心线上，设两轮的转动惯量分别为 IA=10 kg·m2 和 IB=20 kg·m2．开始时，A轮转速为600 r/min，B轮静止．C为摩擦啮合器，其转动惯量可忽略不计．A、B分别与C的左、右两个组件相连，当C的左右组件啮合时，B轮得到加速而A轮减速，直到两轮的转速相等为止．设轴光滑，求： (1) 两轮啮合后的转速n； (2) 两轮各自所受的冲量矩． R r dr dl o 解 (1) 如图取面积元ds = drdl，该面元所受的摩擦力为 此力对点o的力矩为 于是，在宽为dr的圆环上，唱片所受的摩擦力矩为 R r dr dl o (3) 由 可得在 0 到 t 的时间内，转过的角度为 (2) 由转动定律求 ，(唱片I=mR2/2) （作匀加速转动） 驱动力矩做的功为 由 可求得 例4 一长为 l , 质量为m ’的竿可绕支点O自由转动．一质量为m、速率为v 的子弹射入竿内距支点为a 处，使竿的偏转角为30o . 问子弹的初速率为多少? 解　子弹、竿组成一系统，应用角动量守恒 射入竿后，以子弹、细杆和地球为系统，E =常量． 刚体平面运动举例 刚体平面运动＝质心的平动＋绕质心的转动 注意： （1）平面运动的刚体瞬时转轴垂直于运动平面； （2）在惯性系中，刚体平面运动＝质心的平动＋绕质心的转动； ?在惯性系中，刚体总动能＝质心平动动能＋绕质心转动动能 ?在惯性系中，刚体总动量＝质量集中在质心的动量 例　在光滑的桌面上，有一质量为M、长2l的细杆，质量为m、速度为v0的小球沿桌面垂直撞在杆上，设碰撞是完全弹性碰撞。 求　碰撞后球运动速度和杆的角速度？ 解：系统动量守恒。设碰后小球速度v1、杆质心速度v2 　　　 分析：完全弹性碰撞过程，系统动量守恒、系统角动量守恒、系统动能守恒。碰撞后，杆的运动＝质心的平动＋绕质心的转动 取向外为角动量的正方向 分析：各质元的线速度相同，但角速度不同 说明：如果刚体每点的角速度不相同，刚体的角动量采用质元角动量积分的方法求解！！ 再如：杆的平动速度v0，计算对o点的动量矩 o x dx o v0 v0 2L 1/2L x 2 刚体定轴转动的角动量定理 质点mi受合力矩Mi(包括Miex、 Miin ) O Fin ★非刚体定轴转动的角动量定理 角动量定理的微分形式 ★刚体定轴转动的角动量定理 角动量定理的积分形式 角动量守恒定律是自然界的一个基本定律. 内力矩不改变系统的角动量. 守恒条件：外力矩为零 若 不变， 不变； 若 变， 也变，但 不变. 讨论 在冲击等问题中 常量 3 刚体定轴转动的角动量守恒定律 ，则 若 =常量 许多现象都可以用角动量守恒来说明. 直升机的平稳起飞 花样滑冰 跳水运动员跳水 小 结 (1)质点和刚体的转动状态都可以用角动量来描述 (2)质点和刚体转动时角动量定理（力矩的时间累积） (3)质点和刚体转动时角动量守恒定理 ，则 若 =常量 定轴转动的质点和刚体 例1 一均质棒，长度为 L，质量为M，现有一子弹在距轴为y处水平射入细棒，子弹的质量为m ,速度为 v0 。 求 子弹细棒共同的角速度 ? 。 其中 解：子弹、细棒系统外力矩为零，动量矩守恒 m ? 注意：此过程动量是 不守恒的（系统受约束力） 例2 一匀质细杆，长为2l，质量为M，以水平v0速度在光滑的水平面内平动时，与前方一固定的支点O发生完全非弹性碰撞。如图，求杆与O点碰撞后绕O点转动的角速度。 解：完全非弹性碰撞过程中外力矩为零，角动量守恒。碰前的角动量 A B O ?l v0 解： （1）A、B系统啮合过程只有内力矩，且内力矩相互抵消→角动量守恒。 （2）A轮所受冲量矩 B轮所受冲量矩 例4 两个均匀圆柱各自绕其中心轴转动，转轴相互平行，两圆柱质量、半径分别为M1、M2和R1、R2，开始时各自的角速度分别为?1、?2，现将它们缓慢移近使之接触。 求　两圆柱在它们相互间摩擦力作用下所达到的最终角速度。 分析：系统无外力矩，只有内力矩，但是系统的内力矩（内力的转轴不同）之和不为零，所以角动量不守恒！ f f ， 解： f f 线速度相等 注 意 （1）在连接体问题中，要能够正