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PID整定原则
PID整定原则
先是比例后积分,最后再把微分加 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢,积分时间往下降 曲线波动周期长,积分时间再加长 曲线振荡频率快,先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波,前高后低4比1 一看二调多分析,调节质量不会低
?
λ法整定控制回路PID参数
一、????????????PID控制器的基本原理
1、比例控制器(P)
比例控制器的传递函数为Gc(S)=Kp,其作用是调整系统的开环比例系数,提高系统的静态精度,加快系统的响应速度,但对于高于二阶的系统,Kp过大会造成系统的不稳定。
2、积分控制器(I)
积分控制器的传递函数为Gc(S)=1/TiS,Ti为积分时间。它的作用是消除系统的静态误差,但积分控制有时会改变系统的稳定性,降低系统响应速度。
3、比例加积分控制器(PI)
比例积分控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+1/TiS),由于它有Kp和Ti两个可调参数,因此可兼有比例和积分两种控制器的优点,使系统既稳定又有较好的静态和动态性能,这种控制是工程上用途最为广泛的。
4、比例加微分(PD)
比例加微分控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+TdS),Td为微分时间。它所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误差,同时还反映了误差信号的变化率,因此微分使控制信号提前作用,使系统的响应振荡减轻,过渡过程加快,对系统的稳定性有利。
5、比例加积分加微分控制器(PID)
PID控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+1/TiS+TdS),兼具比例积分和微分控制器的优点,是应用很普遍的一种控制器。
二、λ法整定回路:
λ法整定法起源于1968年,由Dahlin最先提出,可参考以下文献:Dahlin E.B.,Designing and Tuning Digital Controllers,Instr and Cont Syst,41(6),77,1968。以下针对自平衡系统和积分系统分别给出例子,以供参考。
自平衡系统PID整定(流量,组分,温度,大部分压力)
1、回路置手动,OP改变5%(改变幅度可以同操作工商量),当PV达到新的稳态值,OP回到原来的值。
2、从1中得到的趋势图上,估计过程增益,滞后时间和过程时间常数。
3、从表一中选择最符合1中得到的响应的简单模型。
4、选择所想要的闭环时间常数λ,通常的规则:λ比滞后时间与过程时间常速的和要大。
5、在3中所选模型的基础上计算控制器增益。把这些数输入控制器,回路投自动,改变设定值或负荷观察响应。如需要就调整比例增益修改响应速度。
例一:λ整定一流量回路。
PV~过程变量=流量,变送器量程是0-2000gpm,
计算过程增益:Kp=ΔPV/ΔOP=150/5=30
计算过程常数:
过程时间常数:τ=10s(PV从650到650+63.2%ΔPV(约745)的时间)
计算滞后时间: θ=0s
计算比例增益:Kc=τ/[Kp*K*(λ+θ)]=10/[30*0.05*(20+0)]=0.333
??????????????τ=10s,Kp=30,K=100/R=100/2000=0.05
?????????????? λ:闭环时间常数,在这里选20s
计算积分增益:Ti=τ/60=10/60=0.167 (分钟)(相当于每分钟6次)
例二、λ法整定一液位控制回路(积分过程)
积分过程的整定方法类似自平衡过程,不同的是过程变量不能达到稳态。
计算过程增益:
过程增益:Kp=ΔPV/[(ΔOP*Δt)]=10/[10*120]=0.00833
滞后时间:θ=0 s
计算比例增益:100/ALV
在此对ALV作简要解释:ALV是允许的液位变化的简称,液位控制的主要目标是允许罐能缓冲突然的流量变化,保证下游变量的扰动最小。ALV指的就是在正常操作中允许的液位偏离设定值的最大变化,它是用%比来表示的,尽量使用最大的ALV,这样罐就能够吸收扰动。
?? 例如,如果液位设定值是60%,ALV选择25%,那么,即使流量负荷发生了从0%到100%的阶跃,液位将保持在35%~85%。
令ALV=33.3%,则Kc=100/ALV=100/33.3=3.0
??????????????????λ=ALV/[50*Kp]=33.3/(50*0.00833)=80 s
注意:此处λ不是任意选的,而是选择合适的ALV来计算λ。
计算积分时间:Ti=λ/30=80/30=2.67 (分钟) (相当于0.375次/分钟)
表一 简单过程模型的整定公式
过程模型
对交互式PID算法(不需要微分作用
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