PID整定原则(自平衡积分比例系数计算).docVIP

PID整定原则(自平衡积分比例系数计算).doc

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PID整定原则 PID整定原则 先是比例后积分,最后再把微分加   曲线振荡很频繁,比例度盘要放大   曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳   曲线偏离回复慢,积分时间往下降   曲线波动周期长,积分时间再加长   曲线振荡频率快,先把微分降下来   动差大来波动慢。微分时间应加长   理想曲线两个波,前高后低4比1   一看二调多分析,调节质量不会低 ? λ法整定控制回路PID参数 一、????????????PID控制器的基本原理 1、比例控制器(P) 比例控制器的传递函数为Gc(S)=Kp,其作用是调整系统的开环比例系数,提高系统的静态精度,加快系统的响应速度,但对于高于二阶的系统,Kp过大会造成系统的不稳定。 2、积分控制器(I) 积分控制器的传递函数为Gc(S)=1/TiS,Ti为积分时间。它的作用是消除系统的静态误差,但积分控制有时会改变系统的稳定性,降低系统响应速度。 3、比例加积分控制器(PI) 比例积分控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+1/TiS),由于它有Kp和Ti两个可调参数,因此可兼有比例和积分两种控制器的优点,使系统既稳定又有较好的静态和动态性能,这种控制是工程上用途最为广泛的。 4、比例加微分(PD) 比例加微分控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+TdS),Td为微分时间。它所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误差,同时还反映了误差信号的变化率,因此微分使控制信号提前作用,使系统的响应振荡减轻,过渡过程加快,对系统的稳定性有利。 5、比例加积分加微分控制器(PID) PID控制器的传递函数为Gc(S)=Kp(1+1/TiS+TdS),兼具比例积分和微分控制器的优点,是应用很普遍的一种控制器。 二、λ法整定回路: λ法整定法起源于1968年,由Dahlin最先提出,可参考以下文献:Dahlin E.B.,Designing and Tuning Digital Controllers,Instr and Cont Syst,41(6),77,1968。以下针对自平衡系统和积分系统分别给出例子,以供参考。 自平衡系统PID整定(流量,组分,温度,大部分压力) 1、回路置手动,OP改变5%(改变幅度可以同操作工商量),当PV达到新的稳态值,OP回到原来的值。 2、从1中得到的趋势图上,估计过程增益,滞后时间和过程时间常数。 3、从表一中选择最符合1中得到的响应的简单模型。 4、选择所想要的闭环时间常数λ,通常的规则:λ比滞后时间与过程时间常速的和要大。 5、在3中所选模型的基础上计算控制器增益。把这些数输入控制器,回路投自动,改变设定值或负荷观察响应。如需要就调整比例增益修改响应速度。 例一:λ整定一流量回路。 PV~过程变量=流量,变送器量程是0-2000gpm, 计算过程增益:Kp=ΔPV/ΔOP=150/5=30 计算过程常数: 过程时间常数:τ=10s(PV从650到650+63.2%ΔPV(约745)的时间) 计算滞后时间: θ=0s 计算比例增益:Kc=τ/[Kp*K*(λ+θ)]=10/[30*0.05*(20+0)]=0.333 ??????????????τ=10s,Kp=30,K=100/R=100/2000=0.05 ?????????????? λ:闭环时间常数,在这里选20s 计算积分增益:Ti=τ/60=10/60=0.167 (分钟)(相当于每分钟6次) 例二、λ法整定一液位控制回路(积分过程) 积分过程的整定方法类似自平衡过程,不同的是过程变量不能达到稳态。 计算过程增益: 过程增益:Kp=ΔPV/[(ΔOP*Δt)]=10/[10*120]=0.00833 滞后时间:θ=0 s 计算比例增益:100/ALV 在此对ALV作简要解释:ALV是允许的液位变化的简称,液位控制的主要目标是允许罐能缓冲突然的流量变化,保证下游变量的扰动最小。ALV指的就是在正常操作中允许的液位偏离设定值的最大变化,它是用%比来表示的,尽量使用最大的ALV,这样罐就能够吸收扰动。 ?? 例如,如果液位设定值是60%,ALV选择25%,那么,即使流量负荷发生了从0%到100%的阶跃,液位将保持在35%~85%。 令ALV=33.3%,则Kc=100/ALV=100/33.3=3.0 ??????????????????λ=ALV/[50*Kp]=33.3/(50*0.00833)=80 s 注意:此处λ不是任意选的,而是选择合适的ALV来计算λ。 计算积分时间:Ti=λ/30=80/30=2.67 (分钟) (相当于0.375次/分钟) 表一 简单过程模型的整定公式 过程模型 对交互式PID算法(不需要微分作用

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