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第三章 数字控制器的模拟化设计 本章知识点 1、离散化方法 2、数字PID控制器的设计 3、数字PID控制算法的改进 4、数字PID控制器的参数整定 第一节 引言 自动化控制系统的核心：控制器 模拟控制系统与计算机控制系统的结构 模拟控制系统的实现 双闭环直流调速系统的动态结构图 硬件控制器电路图 模拟控制系统与计算机控制系统的结构 问题的提出 由上述的连续系统与离散系统的分析可以看出，在同一个控制对象下，两种系统的区别在于控制器的不同，如何设计离散控制器？离散控制器与连续控制器之间有何异同？连续控制器的设计方法能用来设计离散控制器吗？（本课程的核心） 模拟化设计的条件 第二节 离散化方法 1）一阶向后差分 2）二阶向后差分 1）二阶向后差分 例2）求环节 二、零阶保持法 基本思路：离散近似后的数字控制器阶跃响应序列与模拟控制器的阶跃响应的采样值相等。 零阶保持器法的物理意义 例3）用零阶保持器法求环节 常用差分方程与Z变换的转换表 三、双线性变换法（TUSTIN）法） 连续化设计的基本思想 第三节 PID数字控制器的设计 PID控制器结构图 PID控制规律 Kp增大，系统静差减小，但不能消除静差，系统振荡增强，稳定性下降； Kp减小，系统过度过程变慢； Kp无延时环节，快速性好，响应快； PID控制算式中三部分的作用： 标准数字PID控制算法 计算机控制系