第四章线性离系统的数学描述与Z传递函数分析法.pptVIP

2002 （3） 当具有3个以上极点时， （2） 当具有2个极点时， （1） 当具有 0,1个极点时，3 单位加速度输入时的稳态误差 俺阿花摄私甥纯详挞膘艇鞠塌以奥岸啃助剩嫩墒痔痒游葵呜帜国研嚼龚叹第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 三种信号输入时各类系统的稳态误差 系统类型0 型Ⅰ型Ⅱ型Ⅲ型输 入 信 号 r(kT)=1(kT)000r(kT)=kT000 蝗勤筋脆们都歹疏裁钉壬弧虎窗吮恐蛙度交抵舀秤根漾炎或赃恬底娇铁捉第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 4.3.2 扰动作用下的系统稳态误差 + - 由扰动引起的误差 其稳态误差 柏仆头凌缸芬芥侠钒极右失跃昏猪阴宠跑棵岗笛衫貌那晓翟审廖瘴魄诌星第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 由输入引起的误差 由输入和干扰引起的总误差 袒磷腐疹这置涌擎畜助示旱渐缩徐饰潭瘸硒奋笨腮鸳勤禹权笋推暗函楼碍第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 4.4 用Z传递函数分析线性离散系统的稳定性 ● 连续线性定常系统稳定的充要条件是：闭环系统系 统的特征值具有负实部，即闭环系统的极点均分布 在S平面的左半平面。 ● 线性离散系统是否稳定，要看闭环系统的Z传递函 数的极点分布情况。 蔽蔬唐最死岳炭脊漏剥纷像么兑摔丁继尤励晕焰缆涨蒜札四雹仗天废顾奋第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 令，则有 4.4.1 S平面与Z平面的映射关系 Z变换的定义： 饿案馏乙芬短啡鸳耐肉届纸派腾颓好砰筏可氦当沸盐换荧昼严幻珍汀陡祥第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 （4）当 每变化一个，则对应地在Z平面上重复 （3）当 ＞0 时， ＞1，右半平面→单位圆外部； （2）当 ＜0 时， ＜1，左半平面→单位圆内部； （1）当时，，虚轴 →单位圆； 画出一个单位圆。主频区。 （5）左半平面无穷远处对应Z平 面的圆心。 混郧贵拴钢票忍楼凳誊料钮妙尺坦郁咳工企薄留藕宅瓮亨忆寞疥厚涨息窥第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 设，则 对应于Z平面：从原点出发，幅角的 （6）S平面上平行与实轴的直线 一条射线。 （7）S平面的一条射线，又称为等阻尼线。 即：z的模 z的相角 ！对数螺旋线 肃铣谷霉夸吩止绰槽溃堪痉彩武哲谷米枪秸癸焚检蛛小妥蒋嚷埔荚措疏艰第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 都分布在Z平面上以原点为圆心的单位圆内： ＜1. 4.4.2 线性离散系统的稳定条件 线性离散系统稳定的充要条件：特征方程的全部 根，或者说闭环Z传递函数的全部极点， + - ! 可用解析的方法说明 藐蹦笋靶孔央颜换设置姬挟宝针潦飞徽急褪襟祁韦砰疏吼遏嚣氯瞩桔远产第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 上图所示闭环系统的Z传递函数为 系统的特征方程 系统的输出为 设输入为，即，当无重极点 时，可分解为部分分式 科眉躬疟联型缄裙坎刨杭陕呆葛炽掷戊森荒陌件骡谍闯哗规送霜铜仿俞充第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 若系统稳定，则随着时间增长，即时， 若＜1 （i=1,2,…,n），则上式满足。若有一个根大于1，系统不稳定；若有一个根的模等于1，则系 统处于临界稳定状态。 低绦滴住拭缓漾公微啤枚杉匆慨矾痕枣妻悔搽炊怖啡弘渊囚掸滚讶口答醒第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 4.4.3 系统稳定性判别方法（准则） 1 （修正）劳斯-霍尔维茨稳定判据 S域：基于传递函数的连续系统稳定条件是特征根 的实部为负数—可直接用劳斯判据 Z域：基于Z传递函数的离散系统稳定条件是特征 根的模小于1 — 不能直接用劳斯判据 ？ 作一种Z→W变换，变换后W平面的左半平面对应 Z平面的单位圆内，于是在W域内可使用劳斯判据。 这种坐标变换称为W变换，或称为双线性变换。 尺京恐寻珠痈督粹贺公悄蔑妮旭甘撕勒寡膊坷谷章俘斡坚狙肉珍兑晴吸昭第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数分析法 若令，代入上式，则有 复变函数双线性变换 则有 驰奄藏扫孵盈颅恃踊朴潮输妊