即时定位与地图构建SLAM.pptVIP

对于SLAM的认识 Simultaneous Localization and Mapping 即时定位与地图构建 SLAM指的是机器人在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位,同时建造增量式地图。 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping ）中文称 “同步定位及建图” 是目前在机器人定位方面的热门研究课题。到目前为止，也取得了不少进展。 定位(localization): 机器人必须知道自己在环境中位置。 建图(mapping): 机器人必须记录环境中特 征的位置（如果知道自己的位置） SLAM： 机器人在定位的同时建立环境地图 其基本原理是运过概率统计的方法，通过多特征匹配来达到定位和减少定位误差的。基本的SLAM应用的kalman filter。 Sk表示传感器测试获取数据，Mk-1表示第K-1时刻的局部地图，Rk表示K时刻机器人的位姿。 SLAM问题包括四个基本方面 1）?如何进行环境描述，即环境地图的表示方法； 2）?怎样获得环境信息，机器人在环境中漫游并记录传感器的感知数据，这涉及到机器人的定位与环境特征提取问题； 3）?怎样表示获得