《机械手总体设计》.doc

机械手总体设计 机械手类型 三自由度圆柱坐标型 定位精度 ±1mm 工件尺寸 直径约2～3cm，圆柱形，材料是铁质 自由度 3个（Y轴手臂升降，X轴手臂伸缩，机身旋转） X轴小臂 伸缩范围25cm（最大速度10cm/s），步进电机驱动，单片机控制 Y轴小臂 升降范围10cm（最大速度10cm/s），步进电机驱动，单片机控制 Y轴大臂 升降范围20cm（最大速度10cm/s），步进电机驱动，单片机控制 末端执行器 开合角度60（最大速度60度每秒）,液压缸驱动 基座 旋转范围180°，步进电机驱动，单片机控制 机构简图 机械手机械部分设计 1执行机构设计 机械手的手部，一般称为末端执行器，主要分为，夹钳式取料手、吸附式取料手以及专用操作器和转换器等。在本次的设计中采用的手部结构为夹钳式取料手，手部由手指和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成。其中，传动机构有多种，常见的几种分别是斜楔杠杆式、滑槽式杠杆回转型、齿条齿轮杠杆式、四连杆机构平移型等。在本课题中采用齿条齿轮杠杆式，其机构图所示： 齿条齿轮杠杆式手抓 1.1手指的形状及分类 2手部结构设计及计算 机械手的手爪采用小型气压缸驱动 手爪的驱动力计算如下： 图：手爪 V形手指的角度,摩擦系数 根据工业机器人设计，可得工件的加紧力计算公式为: 式中 ——安全系数，通常取1.2~2.0，此次设计中取； ——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似估算为 (4-3) 式中 a---运载工件时重力方向的最大上升加速度； g---重力加速度，g≈9.8m/s2 取a=g时，因此k2=1+1=2; K3---方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同选取在此设计中手爪为水平放置，夹取垂直放置的物体根据工业机器人设计表2-2， 即 所以， 取 根据工业机器人设计手册表2-1，齿轮齿条手爪的驱动力与加紧力满足下式： 变换可得驱动力 即 考虑到机械手的实际工作情况，选取手爪的机械效率=0.85 则 气缸内径即活塞杆直径 1.气缸工作压力 由《液压传动与气压传动》表4-2取气缸工作压力 负载F/N 5000 5000～10000 10000～20000 20000～30000 30000～50000 50000 工作压力p/MPa 0.8～1 1.5～2 2.5～3 3～4 4～5 5～7 气压负载常用的工作压力 2.气缸内径及活塞杆直径 在本次的设计要求中，由于并未对末端执行器抓取工件的速度做出明确的要求，同时也是出于降低末端执行器重量及设计难度的考虑，选用单作用气缸。而单做用气缸具有一下几个特点： 气缸都是尾部进气，不用调速阀，用于按动开关按钮 单作用气缸只利用在一个方向上的推力,活塞杆的回缩依靠装入气缸内的弹簧力 单作用气缸用于压紧.印字等场所,它的空气耗气量低于相当大小的双作用气缸 （4）缸内安装弹簧、膜片等，一般行程较短；与相同体积的双作用气缸相比，有效行程小一些。 在单做用气缸工作时，气缸复位弹簧、膜片的张力均随变形大小变化，因而活塞杆的输出力在行进过程中是变化的。根据力的平衡，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的阻力，其计算公式为： 式中: - 活塞杆上的推力，单位：N - 弹簧反作用力，单位：N - 气缸工作时的总阻力，单位：N - 气缸工作压力，单位：Pa 弹簧反作用力计算公式如下： 式中: - 弹簧刚度，单位：N/m l- 弹簧预压缩量，单位：m - 活塞行程，单位：m 弹簧钢丝直径，单位：m，在本次设计中取m -弹簧平均直径，单位：m, 在本次设计中取m n弹簧有效圈数,在本次设计中n=15 G-弹簧材料剪切模量，通常取 在设计中，考虑负载率的影响。若气缸动态参数要求较高；且工作频率高，其载荷率一般取。气缸动态参数要求一般，且工作频率低，基本为匀速运动，其载荷率取。则： 由以上分析得单作用气缸的直径 代入有关数据，可得 所以: 查《机械设计手册》圆整，得D=40mm 由,可得活塞杆直径: 圆整后，取活塞杆直径d=12mm 缸筒壁厚的设计 缸筒直接承受压缩空气压力，要有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算： 式中:-缸筒壁厚，单位：mm D- 气缸内径，单位：mm -气缸实验压力，取，Pa -缸筒材料许用应力,Pa 在此次设计中气缸缸体及活塞杆材料选用:铝合金ZL106，=3MPa 取，则缸筒外径为