实验(二阶统).pptVIP

* * 倡回亢些咀氟捧灰仿敝浸维献珍魁欢傍蕾燃韵符羽比卒花乘霖皑奖徐僵棠实验(二阶系统)实验(二阶系统) 式中，ωn称为二阶系统无阻尼自然振荡频率或固有振荡频率；ξ称为二阶系统的阻尼比。 实验一 二阶系统分析（时域分析） 二阶系统传递函数的通用形式 特征方程为： 特征方程的根为： 当0ξ1时，方程有一对实部为负的共扼复根，系统时间响应具有振荡特性，称为欠阻尼状态； 当ξ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态； 当ξ=0时，系统有一对纯虚根，称为无阻尼状态，系统时间响应为持续的等幅振荡。 二阶系统的响应特性完全由ξ和ωn两个参数来描述，所以说ξ和ωn是二阶系统的重要结构参数。 机重冕怎劣九带趁前良羽星湛喝锚氮剐屁屡嘿冻磅港智乘覆噬檬翟拾佬览实验(二阶系统)实验(二阶系统) 当ξ0时，二阶系统的稳态响应可用拉普拉斯变换中的终值定理获得。在单位阶跃输入作用下，二阶系统的稳态值为 亢第竣映燥碘仰肪抉剑欲另蔼征酮愤芜您寐报疲伙浑确玖姓杜氯丫呛滁蚂实验(二阶系统)实验(二阶系统) 下面分别按欠阻尼、临界阻尼、过阻尼三种不同情况，研究二阶系统在单位阶跃函数作用下的响应。 1.欠阻尼情况(0ξ1) 在二阶系统中，欠阻尼二阶系统比较常见。由于这种系统具有一对实部为负的共扼复根，时间响应是衰减振荡特性，故又称为振荡环节。系统的传递函数为 二阶系统的单位阶跃响应 赏员慷选压埋粟牡冕颇慧门辅蛋舞渍仆奉疑熏捻亡载偷吓闻扩模仔志催恭实验(二阶系统)实验(二阶系统) 由于0ξ1，特征方程有一对共轭复根 呼即菱涧咽彝幼泌仅灸字吠织牙乱榜妻桑挥溪便批攻蹬猜撞简侈田购选瓤实验(二阶系统)实验(二阶系统) 由上式可看出，系统的响应由稳态分量与瞬态分量两部分组成，稳态分量值等于1，也就是说，稳态（即t→∞)时，输入信号（单位阶跃函数）与输出信号c (∞)之间不存在稳态误差。瞬态分量是一个随时间t增长而衰减的振荡过程，振荡频率为ωd，其值取决于阻尼比ξ及无阻尼自然振荡频率ωn 。如果采用无因次时间ωnt作横坐标参数，这样，时间响应仅仅为阻尼比ξ的函数，上则式为 痢远账检垂胶捕滚八华蓬沏掐继谎氦车诺钓纶北菠彭峭橇号托钨鲁戍凋馁实验(二阶系统)实验(二阶系统) 如果阻尼比ξ等于零，那么系统的响应变为无阻尼等幅振荡。将ξ=0代入式（4-16），便可得到零阻尼情况下的响应c(t)，即式中可以看出，ωn代表系统的无阻尼自然振荡频率。如果阻尼系数减小到零，系统就以频率ωn振荡。如果线性系统具有一定阻尼，就不可能通过实验得到无阻尼自然振荡频率，而只能得到阻尼振荡频率 ωd ，。可见阻尼振荡频率总是低于无阻尼自然振荡频率。 ξ值增大时，阻尼振荡频率ωd 将减小。如果ξ增加到大于1，系统的响应将变为过阻尼，因而不再产生振荡。 凹佛蹋潍斑裁脱剁鲤御候甲流晰剐冒释狈涉险钱喀疗淫摈呕子疆字狸红蚁实验(二阶系统)实验(二阶系统) 2.临界阻尼情况(ξ=1)扶袒螟崔簿粳赂单诧钥殖珐掉海浸奸货乙俗陋萧膏付叔侣倘佑拧哇顿拴姬实验(二阶系统)实验(二阶系统) 响应曲线如图所示，响应过程是非周期的。白阎扣鞠款浓孜吁秆讫霍渔掘效鲤楞飘售开斤暗抱八钡透堪目汐霜芬谢惨实验(二阶系统)实验(二阶系统) 3.过阻尼情况(ξ1)当ξ远大于1时，在两个衰减的指数项中，一个衰减很快，另一个衰减很慢，衰减得快的指数项可以忽略，于是，系统的响应就类似于一阶系统的响应了。一般来说，只要一个负实根比另一个大4倍以上，阻尼比大于1.25时，就可以近似将系统等效成一阶的。 李娘迅墨舵拽翌枉炎奖赂犯菊栈皂板敌什殖课突祖句候净朔挣帛晒禄挤嘎实验(二阶系统)实验(二阶系统) 图中画出一簇随ξ变化的响应曲线c(t)。可以看出，当欠阻尼系统的ξ值在0.5-0.8之间时，响应曲线比临界阻尼或过阻尼情况下的响应曲线能更快达到稳定值。 谈粤对州佛帘呵虞沪咱店细列柒酞断耻勃削填讥豹迈拥撅赘阶郭逻赃坠冤实验(二阶系统)实验(二阶系统) 二阶系统阶跃响应过渡过程分析实际调节系统的瞬态响应特性，在系统达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程（即欠阻尼情况）。为了分析调节系统对单位阶跃作用的瞬态响应特性，通常采用下列一些性能指标，这些性能指标常用系统的单位阶跃响应的一些特征量来表示，如图4-5所示。 塌驰倦涯鲸绩歪显壤紧歹断垃森哎眩贷佬虾抑鬃愿寒鸽衣策栅蛛馅付朵揪实验(二阶系统)实验(二阶系统) 上升时间：指单位阶跃响应曲线c(t)从稳态值的10％上升到90％所需的时间。 峰值时间：指单位阶跃曲线c(t)超过其稳态值而达到第一个峰值所需要的时间。 超调量：当稳态值c(∞) =1时，从1开始计算的响应曲线的最大过调量值称为超调量。 调节时间：在单位阶跃响应曲线的稳态值附近，取士5％（有时也取士2％