08-09度第一学期《自动控制原理》考卷A卷参考答案.docVIP

安徽大学2008-2009学年第一学期 《自动控制理论》期末试题（A卷）参考答案 1、解：法一法二：应用梅森增益公式 两条前向通道 五个单独回路无两不相关回路，则2、解：（1）由图知，系统的的开环传递函数为，可以得到系统的特征方程： 可以列劳斯表如下： 故，要使系统稳定需：和 得系统稳定的取值范围为： （2）要求闭环系统的极点全部位于垂线之左时，可令，并代入原特征方程，得到如下新特征方程： 整理得： 可以列劳斯表如下： 故要使闭环系统的极点全部位于垂线之左，需：和，得的取值范围为： 3、解：开环传递函数为: （1）绘制根轨迹如下。 根轨迹的分支和起点、终点。由开环传递函数可知，故根轨迹有三条分支，其起点分别为，其终点为无穷远处。 实轴上的根轨迹。分布区为。 根轨迹的渐近线。 ， 根轨迹的分离点。根轨迹的分离点坐标满足： 近似求得和，分离点应位于之间，可舍去，得。 根轨迹与虚轴的交点。 令，代入上式可得： 得： 因，故可解得： ， 做出根轨迹如图所示： （2）由（1）根轨迹可知，时，系统稳定。 4、解：（1），可知。 非最小相位系统。 系统起点处的相位， 幅值为 终点处的相位 终点处的幅值 开环频率特性 当虚部为0时，。 从开环幅相的起点处逆时针补画，构成乃氏曲线，如下图所示。 乃氏曲线包围（-1，j0）点的圈数，, 而，故系统是稳定的。 （2）当时，系统不稳定。即时，则时，系统稳定。 方法2：劳斯判据 时，系统稳定。 5、解：系统的开环传递函数为： 1、确定开环增益：时，稳态误差为，故K=40 绘制待校正系统的对数幅频如图所示： 截止频率为： rad/s 相角裕度为： 设超前校正网络的传递函数为： 2、需要补偿的相位超前角： 3、计算。4、将待校正系统对数幅频曲线上幅值为－10lg处的频率作为校正后的截止频率：则： 5、 6、校正网络： 校正后：7、验算校正后： 全部性能指标均满足。6、设，， 则系统的闭环传递函数为： 现将系统等效为单位负反馈系统，则有其中为单位负反馈系统的前向通道增益，即等效单位反馈系统的开环传递函数。有 要使复合校正后系统具有Ⅲ型控制精度，必有下式成立或者先求出系统的误差传递函数，然后利用输入为单位加速度信号时，系统的稳态误差为0 ，也可以求出系统的参数。 校正后系统的误差传递函数为： 当且校正后系统为Ⅲ型系统时，则稳态误差为0.必有下式成立7、 (1) (2)