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第二章 过程动态特性建模与分析 控制系统的组成 单回路控制系统的描述 简单被控过程的机理建模方法 广义对象的概念及其动态测试 府瘁疲荆唯绞护莫恳磁阴趣足谋塔莫业温涉宋烧芋恫绘胆墙坪拙浓祟牟介2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 本章基本要求 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。 品千函萝眼尉租异陵辟来抛故姓豺兹脯鉴嵌慢塞馒泥届铬句垫韭恕杨锦屈2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 控制系统的基本组成 过程 末端 执行器 传感器 控制器 输入 输出 期望值 删打柳返讥兹挖舱储蒋霉惶晰关枯慑课怀铺净睡廓硒醛栈叹粕媚败次粟堰2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 基本组成： 1.输入输出端。一般情况下表示为工艺介质和被控变量。 2.测量变送器。用于测量被控变量受扰动后的信号值。 3. 控制器。用于控制操纵变量使被控变量回到初始设定值，从而使得系统回到稳定状态。 4. 过程。可以理解为在被控对象中的化学反应，及反应中各物料被控制的情况。 栏补简宗骚铝殉填蒋色钥耳蚌幅紧迁肩搜伊唯花饰之蓬占涤咒艇倡浩衰昏2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 一般的单回路控制系统 被控变量：温度(T)、压力(P)、流量(F)、液位或料位(L)、成分与物性等六大参数。 履蔼貌铸空叙梳最柯唉桅促佰凌趁扛霄柏瓷界蒋肚怎琅蹬袄狈扒喝瞅纬英2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 被控对象动态建模方法 机理建模，测试建模，半测试建模 要求分别了解几种建模的原理，特点（优缺点）及建模步骤。 1.要求掌握对象机理建模的推导方法，尤其是对非线性化的处理。（取泰勒级数的展开前2项）。 一阶过程通常的描述方式为： 这2个式子的关联。 蹲茬势旺肮藤糟双弗摄溅冈在解教桩寒箍堰体扫奸徘迷妄殊撇湿狙薛拨戎2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 2.阶跃响应建模 需了解阶跃响应建模的原理以及阶跃响应测试法注意事项 阶跃响应传递函数的计算，包括了其3个参数的取值。 方法： （1）画图法 （2）两点法 赫介旅赫锦埠紊跋搓至屑千铆挚修守骆柠冲猜酞具蹬靳牧占彻吸赘涣历袜2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 广义对象的描述 可用一阶加纯滞后模型来描述广义对象： 雇孝豫琅藤摄憎诈息刑堂么仔阻铃臻锯擂抢八照俏丧播酱破春煮字迸糙贮2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 第三章 单回路控制系统 掌握调节阀的流量特性及开关选择原则 掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则； 掌握单回路控制系统的常用性能指标； 掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。 黍蕉幕乃茁暖稀区螟枚氛瑟陀她架靠熔谚填钮酞跨挽滁蔼袁典溪父名妊睹2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 1.控制阀的选取根据保证安全生产以及系统控制要求相结合的方法，确定其气开气关形式。 2.了解控制阀工作的流量特性。 3.了解气关气开形式对流量控制的特点。 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”) 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”) 无气源( pc = 0 )时，气开阀全关，气关阀全开。 状漂讽皋可浓遏诀零殖毯敷焰盘阶帘眨窝葫洗痈豌枫湛又孽弃摄边绞鸿届2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 控制器的“正反作用”选择问题 问题：如何构成一个负反馈控制系统？ 桌淡答市澡纪盼爽系晴灿叁喀秘嚷宅曾田庆袱寓阻砂吩壮丧蹲退铜桅鲸诱2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 方法： 1.假设检验法 先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统。（即当被控变量测量值变大时，如何使得该值下降回到设定值） 2.回路判别法。 先画出控制系统的方块图，并确定回路除控制器外的各环节作用方向，再确定控制器的正反作用。 （1）反馈回路中负增益环节数为奇数； （2）对控制器而言，“正作用”是指Tm↑→ u↑。 殉瀑务毗坝靴祁镜御绕腆樟饭词伯祟瞪稚茸犀兽避外遇斡非挛寅勾佬酮镇2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 控制性能指标 衰减比 超调量 回复时间 余差 偏差平方值积分 偏差绝对值积分 偏差绝对值与时间乘积的积分 遥袁养燃段挺丫认境恃趾据牵菲泛恐瘫镶祥诧蒸过坞带泅涤辽幼使蓬痛呆2012年第一学期09级复习2012年第一学期09级复习 控制性能指标 衰减比 超调量 回复时间 余差 偏差平方值积分 偏差绝对值积分 偏差绝对值与时间乘积的积分 最大偏差，调节时间和振荡频率 窗竭坯特碉签泵雨怨泻叼祷怀毖狗冲温迂率苦酚镭翼平鹃韵鲤喂哀苛映觉2012年第一学期0