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运动控制知识概要运动控制介绍编码器相关知识伺服驱动器相关知识运动控制简介运动控制按运动方式分类：点位运动：不关心路程，只关心结果的位置。旋转运动：不关心路程，只关心结果的角度。轨迹运动：对过程和结果都要关注。运动控制按控制模式分类：位置控制：速度控制：电流控制：运动控制按反馈方式分类：开环运动：步进电机，无编码器返回值。半闭环运动；伺服电机，编码器值返回到伺服驱动器。全闭环运动；编码器值返回到控制器。编码器相关知识?编码器线数：我们通常说的2000线、2048线等意思就是码盘一周分为2000份或者22048份，那么2000线就能得到1.8度/线。编码器位数：比如2048线，就是然后再16倍频就是然后再4倍频就是，这就是11位、15位、17位编码器。什么是编码器的分辨率？？？所以选择编码器的时候不是分辨率越高越好，而是要选择适合的编码器。伺服电机最大额定转速：3000R/分钟=50R/S，设编码器为11位编码器，则一圈2048个脉冲，102400P/S；PLC高速计数最大接受频率为30KHZ，编码器选大了。伺服相关知识伺服周期：控制器（PLC）向伺服驱动器发命令，驱动器向电机发电流信号使电机转动，转过一个角度后，电机编码器将位置信号反馈给伺服驱动器，伺服驱动器又将信号反馈给控制器，控制器将反馈值与设定值做比较，并进行PID运算，将运算值准备下一次发给驱动器。以上过程所用时间成为一个伺