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北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 基本要求 1.正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点等概念。 2.正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3.正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4-1 根轨迹的概念 求解闭环传递函数极点的必要性： 判断系统的稳定性； 研究系统瞬态响应的基本特征； 系统结构、参数变化时，闭环极点的变化情况，从而了解系统结构、参数对系统性能的影响。 1948年，W.R.Evans根据开环和闭环传递函数的关系，提出了一种图示的求解方法：根轨迹法。 例子 如图所示二阶系统，系统的开环传递函数为： 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 4-2 根轨迹方程 如图所示系统闭环传递函数为 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时式（4－12）又可以写成： 将开环传递函数G(