自动控制_08a非线性控制系统分析.ppt

第7章 非线型系统分析 第8章 非线性控制系统分析 内容提要 2.常见非线性因素对系统特性的影响 1.相平面的基本概念 (2).线性二阶系统的相轨迹 (2)具有继电特性的非线性系统 对于二阶系统， 和 就是‘速度’和‘加速度’均为零，也就意味着不再运动，所以，奇点又称平衡点。相平面上任何其它点，都叫普通点。奇点又分稳定奇点和不稳定奇点。 奇点处的斜率不确定。 线性微分方程的一般形式为 则 求奇点，令 和 得奇点坐标为： 即为坐标原点。下面根据 取值的不同，介绍几种性质不同的奇点。 1°中心点 当 时，原方程变为 ，若定义初始条件，可得特征方程的一对纯虚根 得通解 则 2 °稳定焦点 当 时，系统特征根是一对具有负实部的共轭复根，收敛于平衡点的周期性衰减振荡。 3 °稳定节点 当 时，系统特征根是两个负实根，对应收敛于平衡点的非周期衰减。 4 °不稳定焦点 当 时，系统特征根是一对具有负实部的共轭复根，对应发散的振荡。