3线性控制系统的能控性和能观性(刘豹加强版)解剖.pptVIP

3.9 传递函数矩阵的实现问题－基本概念 实现存在条件： 1） 　中每个元 的分子分母多项式系数均为实常数。 真有理分式：分子多项式的阶数低于或等于分母的阶 数。 2） 的元 是真有理分式。 说明： 严格真有理分式：分子多项式的阶数低于分母的阶数。 3.9 传递函数矩阵的实现问题－基本概念 　　当传递函数阵 中所有元的分子多项式阶数低于分母多项式的阶数时，则必有　　　； 　　当传递函数阵 中哪怕只有一个元的分子多项 式阶数等于分母多项式的阶数时，则 ，且 此时，应先由 得到　　　　　 ， 寻求形式为　　　　　的实现，在最后再加上Ｄ。 例 3.9 传递函数矩阵实现问题—能控与能观标准型实现 先把严格真有理分式的传递函数阵写成如下形式： m×r维常数阵 传递函数阵的特征多项式系数 传递函数阵的特征多项式 3.9. 2 能控与能观标准型实现 3.9 传递函数矩阵的实现问题—能控与能观标准型实现 则其能控标准型实现为 r×r维单位阵 r×r维零阵 m=r=1，则成SISO情形下的能控标准Ｉ型。 3.9 传递函数矩阵的实现问题—能控与能观标准型实现 其能观标准型实现为 m×m维单位阵 m×m维零阵 m=r=1，则成SISO 情形下能观标准II型。 3.9